四履带式搜救机器人运动学与动力学研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1. 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究意义 | 第11-12页 |
| ·国内外发展现状 | 第12-15页 |
| ·国外搜救机器人的发展过程及现状 | 第12-14页 |
| ·我国搜救机器人的现状 | 第14-15页 |
| ·本文研究内容 | 第15-17页 |
| 2. 四履带式搜救机器人方案设计与越障分析 | 第17-35页 |
| ·机器人总体方案设计 | 第17-26页 |
| ·机器人移动方案选择 | 第17-20页 |
| ·四履带式搜救机器人驱动系统设计 | 第20-21页 |
| ·底盘箱体的设计 | 第21-22页 |
| ·履带的设计 | 第22-23页 |
| ·主动轮设计 | 第23页 |
| ·支撑轮设计 | 第23-24页 |
| ·张紧装置设计 | 第24-25页 |
| ·摆臂设计 | 第25-26页 |
| ·机器人越障路径规划 | 第26-27页 |
| ·四履带式搜救机器人越障分析 | 第27-32页 |
| ·移动平台越障分析 | 第27-30页 |
| ·四履带式煤矿搜救机器人越障分析 | 第30-32页 |
| ·机器人实际越障界限计算 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 3. 机器人运动学分析 | 第35-53页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·机器人运动学基础 | 第35-39页 |
| ·坐标变换 | 第36-37页 |
| ·次坐标变换 | 第37-39页 |
| ·机器人越障运动学建模与分析 | 第39-47页 |
| ·越障正运动学建模与分析 | 第40-46页 |
| ·越障逆运动学建模 | 第46-47页 |
| ·机器人转向运动学建模与分析 | 第47-50页 |
| ·坐标系建立 | 第48页 |
| ·转向的运动学方程 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-53页 |
| 4. 机器人动力学建模与分析 | 第53-63页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·机器人越障的动力学建模与分析 | 第53-60页 |
| ·爬坡的动力学建模与分析 | 第53-55页 |
| ·爬越凸台动力学建模与分析 | 第55-59页 |
| ·复位动力学建模 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-63页 |
| 5. 基于 ADAMS 机器人运动仿真 | 第63-81页 |
| ·ADAMS 运动学与动力学方程 | 第63-65页 |
| ·ADAMS 中的广义坐标 | 第63-64页 |
| ·ADAMS 运动学分析 | 第64页 |
| ·动力学方程建立 | 第64-65页 |
| ·机器人运动仿真分析 | 第65-80页 |
| ·Pro/E 建模 | 第65-66页 |
| ·Pro/E 模型导入 | 第66-68页 |
| ·水平面直线运动仿真 | 第68-71页 |
| ·爬坡仿真分析 | 第71-73页 |
| ·转向仿真分析 | 第73-74页 |
| ·跨越沟壑仿真分析 | 第74-76页 |
| ·爬越台阶仿真分析 | 第76-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 6. 结论与展望 | 第81-83页 |
| ·结论 | 第81-82页 |
| ·论文创新点 | 第82页 |
| ·研究展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 作者简历 | 第87-89页 |
| 学位论文数据集 | 第89页 |
