嵌入式智能小车运动控制系统的研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·选题背景与研究意义 | 第8页 |
| ·智能车辆国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·国外智能车辆研究现状 | 第8-9页 |
| ·国内智能车辆研究现状 | 第9-10页 |
| ·智能车辆的关键技术 | 第10-11页 |
| ·导航技术 | 第10-11页 |
| ·传感器及其数据融合 | 第11页 |
| ·智能控制 | 第11页 |
| ·论文结构及研究工作 | 第11-12页 |
| ·小结 | 第12-13页 |
| 第2章 嵌入式控制系统硬件的设计 | 第13-20页 |
| ·智能小车整体结构设计 | 第13-14页 |
| ·Cortex-M3 最小控制系统 | 第14-15页 |
| ·电源模块 | 第15页 |
| ·导航模块 | 第15-16页 |
| ·无线数传模块 | 第16页 |
| ·RFID 射频模块 | 第16-17页 |
| ·速度检测模块 | 第17-18页 |
| ·避障检测模块 | 第18-19页 |
| ·小结 | 第19-20页 |
| 第3章 智能小车建模及控制算法研究 | 第20-36页 |
| ·智能小车建模 | 第20-23页 |
| ·小车舵机运动学模型 | 第20-21页 |
| ·小车驱动电机运动学模型 | 第21-22页 |
| ·小车运动学模型 | 第22-23页 |
| ·舵机的控制器设计 | 第23-30页 |
| ·模糊控制算法 | 第23-24页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第24-27页 |
| ·舵机系统的 MATLAB 仿真 | 第27-30页 |
| ·驱动电机 PID 控制器的设计 | 第30-35页 |
| ·PID 控制算法 | 第30-32页 |
| ·PID 控制器的设计与仿真 | 第32-34页 |
| ·PID 控制器的参数整定 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第4章 智能小车识别信号灯的设计 | 第36-43页 |
| ·交通信号控制机 | 第36-37页 |
| ·交通信号控制机软件系统 | 第37-38页 |
| ·交通信号控制机系统的通信 | 第38-40页 |
| ·交通信号灯识别的实现 | 第40-42页 |
| ·识别方案的设计 | 第40-41页 |
| ·识别方案的实现 | 第41-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第5章 嵌入式控制系统的软件设计 | 第43-56页 |
| ·RealView MDK 集成开发环境 | 第43页 |
| ·uC/OS-II 嵌入式操作系统移植 | 第43-52页 |
| ·任务调度 | 第44-47页 |
| ·通信机制 | 第47-48页 |
| ·uC/OS-II 在 LPC1768 上的移植 | 第48-52页 |
| ·智能小车任务程序设计 | 第52-55页 |
| ·主程序流程设计 | 第52-53页 |
| ·检测任务 | 第53-54页 |
| ·控制策略任务 | 第54页 |
| ·电机驱动任务 | 第54-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第6章 总结与展望 | 第56-57页 |
| ·总结 | 第56页 |
| ·展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 附录 | 第61-64页 |
| 硕士学位期间学术论文及研究成果 | 第64页 |
