| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 前言 | 第9-14页 |
| ·移动机器人的研究背景 | 第9-10页 |
| ·移动机器人的国内外研究成果 | 第10-11页 |
| ·本课题的研究意义 | 第11-12页 |
| ·论文内容及结构安排 | 第12-14页 |
| 第2章 A*算法的原理与分析 | 第14-23页 |
| ·A*算法原理简介 | 第14-15页 |
| ·A*算法程序介绍 | 第15-17页 |
| ·A*算法的搜索测试与效果比较 | 第17-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 带通行限制的改进 A*算法研究 | 第23-31页 |
| ·环境建模 | 第23-25页 |
| ·图像信息的获取和处理 | 第23页 |
| ·三维环境路径可行性分析 | 第23-25页 |
| ·带通行限制的改进 A*算法 | 第25-27页 |
| ·Dijkstra 算法简介 | 第25页 |
| ·A*算法 | 第25页 |
| ·改进 A*算法 | 第25-27页 |
| ·实验步骤 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 ASR 移动机器人系统组成与工作原理 | 第31-44页 |
| ·ASR 系统构成 | 第31-32页 |
| ·ASR 机器人结构特点 | 第31-32页 |
| ·ASR 基本功能模块 | 第32页 |
| ·ASR 外围模块原理与分析 | 第32-42页 |
| ·声纳传感器 | 第33-34页 |
| ·红外线测距传感器 | 第34-36页 |
| ·立体视觉原理与研究 | 第36-42页 |
| ·ASR 动力驱动 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 改进 A*算法在 ASR 移动机器人路径规划中的应用 | 第44-60页 |
| ·ASR 机器人的开发语言 | 第44页 |
| ·ASR 的路径规划程序设计 | 第44-54页 |
| ·ASR 路径规划类的定义 | 第45-46页 |
| ·机器人工作环境设计 | 第46-48页 |
| ·路径搜索函数设计 | 第48-50页 |
| ·ASR 机器人设备的创建 | 第50-53页 |
| ·ASR 运动控制类定义 | 第53页 |
| ·ASR 运动系统的设计 | 第53-54页 |
| ·实验结果及分析 | 第54-58页 |
| ·ASR 的工作环境 | 第54-56页 |
| ·路径平滑处理 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·工作总结 | 第60页 |
| ·工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第66页 |