面向目标搜索研究的群机器人监控系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 引言 | 第8-14页 |
| ·概念介绍 | 第8-11页 |
| ·群机器人 | 第8页 |
| ·扩展微粒群算法 | 第8-10页 |
| ·目标搜索 | 第10页 |
| ·监控系统 | 第10-11页 |
| ·群机器人目标搜索监控的研究背景 | 第11页 |
| ·研究内容与方案 | 第11-12页 |
| ·研究目标 | 第11页 |
| ·内容结构 | 第11-12页 |
| ·技术方案 | 第12页 |
| ·本文主要完成的工作 | 第12-13页 |
| ·本文结构组成 | 第13-14页 |
| 第二章 群机器人监控系统概要 | 第14-22页 |
| ·监控系统功能需求分析 | 第14-16页 |
| ·无线通信网络建立 | 第14页 |
| ·参数设置及下载 | 第14-15页 |
| ·机器人运行状态及环境数据采集 | 第15页 |
| ·历史数据管理及过程回溯分析 | 第15-16页 |
| ·现有群机器人实验平台系统 | 第16-18页 |
| ·机器人介绍 | 第16-17页 |
| ·机器人功能 | 第17-18页 |
| ·ZigBee 无线模块 | 第18-20页 |
| ·CC2530 芯片 | 第18-20页 |
| ·ZigBee 模块 | 第20页 |
| ·实验平台扩展 | 第20-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于 ZigBee 技术的群机器人通信 | 第22-36页 |
| ·ZigBee 技术介绍 | 第22-23页 |
| ·ZigBee 技术特点 | 第23-25页 |
| ·ZigBee 技术优势 | 第23-24页 |
| ·ZigBee 技术劣势 | 第24页 |
| ·ZigBee 应用领域 | 第24-25页 |
| ·ZigBee 体系结构 | 第25-29页 |
| ·ZigBee 结构组成 | 第25-26页 |
| ·物理层(PHY) | 第26页 |
| ·媒体访问控制层（MAC） | 第26-27页 |
| ·网络层（NWK 层） | 第27-28页 |
| ·应用层（APL 层） | 第28-29页 |
| ·ZigBee 协议栈编程 | 第29-34页 |
| ·协议栈结构 | 第29页 |
| ·用户任务添加 | 第29-31页 |
| ·主要代码实现 | 第31-34页 |
| ·通信测试 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第四章 监控系统 | 第36-44页 |
| ·模块功能细化 | 第36-40页 |
| ·主程序流程 | 第36-37页 |
| ·参数设置模块 | 第37-38页 |
| ·串口数据处理模块 | 第38页 |
| ·数据转换处理模块 | 第38页 |
| ·微粒群算法模块 | 第38页 |
| ·状态显示模块 | 第38-39页 |
| ·历史数据管理模块 | 第39页 |
| ·过程回溯与统计模块 | 第39-40页 |
| ·主要代码实现 | 第40-43页 |
| ·主程序主要代码分析 | 第40页 |
| ·群算法代码主要代码分析 | 第40-42页 |
| ·状态显示代码主要代码分析 | 第42页 |
| ·数据保存代码主要代码分析 | 第42-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第五章 监控系统联调测试 | 第44-54页 |
| ·群机器人与模块通信测试 | 第44-45页 |
| ·单个机器人测试 | 第44页 |
| ·群机器人测试 | 第44-45页 |
| ·监控功能测试 | 第45-46页 |
| ·群机器人目标搜索实验测试 | 第46-49页 |
| ·目标搜索实验结果分析 | 第49-54页 |
| 第六章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-60页 |
| 研究生期间发表的论文 | 第60-62页 |
| 个人简介及联系方式 | 第62-64页 |
| 附录 主要监控程序代码 | 第64-70页 |
