大型机器人冲压线上下料技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题背景及意义 | 第11-12页 |
| ·冲压自动化生产线的现状 | 第12-17页 |
| ·冲压自动化生产线概述 | 第12-13页 |
| ·冲压自动化生产线国外发展现状 | 第13-14页 |
| ·冲压自动化生产线国内发展现状 | 第14-16页 |
| ·工业机器人在冲压自动线中的应用现状 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 冲压线中机器人与压机的动作协调方法 | 第18-24页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·“时间等分-动作匹配”法 | 第18-20页 |
| ·机器人与压机动作划分的原则 | 第19页 |
| ·机器人与压机动作匹配的原则 | 第19-20页 |
| ·“时间等分-动作匹配”法的示例 | 第20-23页 |
| ·示例概述 | 第20-21页 |
| ·机器人与压机的动作划分 | 第21-22页 |
| ·机器人与压机的动作匹配 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 面向大型机器人冲压线的动作方案评价指标 | 第24-30页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·以运动性能为评价因素的指标 | 第24-27页 |
| ·以最小距离为评价因素的指标 | 第27页 |
| ·冲压线的动作顺序图 | 第27-28页 |
| ·动作方案的评价 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 冲压生产线运动仿真 | 第30-55页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·冲压生产线简介 | 第30-31页 |
| ·上下料机器人轨迹规划 | 第31-38页 |
| ·冲压线中机器人运动学分析 | 第31-33页 |
| ·冲压线中机器人轨迹规划 | 第33-38页 |
| ·冲压生产线的简化模型 | 第38-40页 |
| ·冲压生产线动作协调 | 第40-48页 |
| ·标准机器人生产线动作协调 | 第40-42页 |
| ·Flex Crossbar 生产线动作协调 | 第42-48页 |
| ·冲压线运动仿真 | 第48-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 专用上下料机器人本体设计 | 第55-71页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·上下料机器人构型方案设计 | 第55-56页 |
| ·机器人关键杆长参数的确定 | 第56-60页 |
| ·工作要求 | 第56-57页 |
| ·机器人 R2臂长的确定 | 第57-59页 |
| ·机器人 R3、R4臂长的确定 | 第59-60页 |
| ·运动学分析 | 第60-64页 |
| ·运动学正解 | 第60-62页 |
| ·运动学反解 | 第62-63页 |
| ·工作空间分析 | 第63-64页 |
| ·静力学分析 | 第64-67页 |
| ·传动装置的选型 | 第67-70页 |
| ·传动方案的设计 | 第67-68页 |
| ·滚珠丝杠的选择 | 第68-69页 |
| ·电机和减速器的选型 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 专用上下料机器人轨迹规划及仿真 | 第71-80页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·机器人的轨迹规划 | 第71-72页 |
| ·机器人虚拟样机轨迹仿真 | 第72-79页 |
| ·虚拟样机的建立 | 第72页 |
| ·虚拟样机轨迹仿真 | 第72-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 作者简介 | 第87页 |
