嵌入式工业机器人运动控制器的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题的研究背景和选题意义 | 第12-14页 |
| ·工业机器人控制系统的研究概况 | 第14-16页 |
| ·工业机器人国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·运动控制器研究现状 | 第15-16页 |
| ·机器人逆解的研究概况 | 第16-18页 |
| ·课题研究内容及主要章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 机器人运动学 | 第20-30页 |
| ·机器人的数学基础 | 第20-22页 |
| ·机器人位姿表示 | 第20-21页 |
| ·机器人坐标变换 | 第21-22页 |
| ·机器人运动学 | 第22-27页 |
| ·机器人连杆坐标表示 | 第23-24页 |
| ·机器人连杆变换矩阵 | 第24-25页 |
| ·PUMA 机器人运动学 | 第25-27页 |
| ·PUMA 机器人逆运动学 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 工业机器人遗传算法的逆解分析 | 第30-46页 |
| ·遗传算法简介 | 第30-31页 |
| ·遗传算法的基本理论 | 第31-32页 |
| ·机器人逆解遗传算法问题描述 | 第32-34页 |
| ·改进的遗传算法的机器人逆解 | 第34-38页 |
| ·试验结果分析 | 第38-44页 |
| ·仿真工具软件 MATLAB | 第38页 |
| ·逆解算法的计算结果 | 第38-42页 |
| ·逆解算法的性能分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 工业机器人逆解算法的实现 | 第46-74页 |
| ·OMAP3530 芯片及开发环境的搭建 | 第46-49页 |
| ·OMAP3530 硬件平台 | 第48-49页 |
| ·OMAP3530 软件开发环境 | 第49页 |
| ·构建嵌入式 Linux 开发环境 | 第49-51页 |
| ·构建内核模块 | 第51-64页 |
| ·XDC 工具 | 第51-53页 |
| ·Codec Engine 软件包 | 第53-55页 |
| ·DSPLink 模块的构建 | 第55-57页 |
| ·LPM 模块的构建 | 第57-58页 |
| ·CMEM 模块的构建 | 第58-60页 |
| ·修改内存映射 | 第60-64页 |
| ·逆解算法实现 | 第64-69页 |
| ·Codec Engine 工程 | 第64-66页 |
| ·Codec Engine 可执行文件 | 第66-69页 |
| ·逆解算法运行结果分析 | 第69-72页 |
| ·逆解算法结果分析 | 第69-72页 |
| ·逆解算法性能分析 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第5章 结论 | 第74-76页 |
| ·全文总结 | 第74页 |
| ·展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 大摘要 | 第83-86页 |
