| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第13-15页 |
| ·遥操作机器人系统简介 | 第13页 |
| ·远程医疗机器人简介 | 第13页 |
| ·遥操作康复机器人简介 | 第13-14页 |
| ·研究意义 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状和发展趋势 | 第15-22页 |
| ·遥操作康复机器人国内外研究现状 | 第15-20页 |
| ·控制策略研究 | 第20-21页 |
| ·发展趋势 | 第21-22页 |
| ·本文主要研究内容 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 基于网络的遥操作康复机器人系统建模研究 | 第23-29页 |
| ·常规遥操作机器人系统的动力学模型 | 第23-27页 |
| ·比例缩放条件下双向力反馈系统的动力学模型 | 第23-24页 |
| ·比例缩放条件下二端口网络模型的建立 | 第24-27页 |
| ·遥操作康复机器人系统模型 | 第27-28页 |
| ·动力学模型 | 第27页 |
| ·二端口网络模型 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于网络的遥操作康复机器人系统稳定性与透明性研究 | 第29-44页 |
| ·遥操作康复机器人系统稳定性和透明性分析理论 | 第29页 |
| ·遥操作康复机器人系统模型描述 | 第29-30页 |
| ·稳定性分析 | 第30-34页 |
| ·李雅普诺夫稳定性分析方法 | 第30-33页 |
| ·绝对稳定性分析方法 | 第33-34页 |
| ·透明性分析 | 第34-40页 |
| ·无时延情况下系统的透明性 | 第35-38页 |
| ·患者与从手的接触力为实际接触力的情况 | 第35-37页 |
| ·患者与从手的接触力为虚拟接触力的情况 | 第37-38页 |
| ·有时延情况下系统的透明性 | 第38-40页 |
| ·系统的稳定性和理想性能的关系 | 第40页 |
| ·仿真实验结果与分析 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于网络的遥操作康复机器人系统H∞鲁棒控制器设计 | 第44-69页 |
| ·遥操作康复机器人系统控制器设计原理 | 第44-45页 |
| ·自由运动状态下 H∞鲁棒控制器设计 | 第45-53页 |
| ·自由运动状态下主手的 H∞鲁棒控制器设计 | 第45-49页 |
| ·自由运动状态下从手 H∞鲁棒控制器的设计 | 第49-53页 |
| ·受限运动状态下主从手位置和力跟踪仿真研究 | 第53-62页 |
| ·控制器设计方案 | 第54-57页 |
| ·控制器设计实例 | 第57-62页 |
| ·固定时延情况下系统仿真 | 第62-68页 |
| ·固定时延情况下主、从手位置与力跟踪仿真（一） | 第62-65页 |
| ·固定时延情况下主、从手位置与力跟踪仿真（二） | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 遥操作康复机器人系统的实验研究 | 第69-85页 |
| ·遥操作康复机器人系统构成及工作原理 | 第69-71页 |
| ·系统硬件结构 | 第69-70页 |
| ·系统工作原理 | 第70-71页 |
| ·系统的电路设计 | 第71-76页 |
| ·电源电路 | 第71-73页 |
| ·模拟电路部分 | 第73-75页 |
| ·位置信号的检测与调理 | 第73-74页 |
| ·力信号的检测与调理 | 第74-75页 |
| ·数字电路部分 | 第75-76页 |
| ·串口通信电路 | 第75-76页 |
| ·电机控制电路 | 第76页 |
| ·系统软件实现 | 第76-80页 |
| ·数据采集 | 第77页 |
| ·网络通信 | 第77-78页 |
| ·串口通信 | 第78页 |
| ·控制算法实现 | 第78-80页 |
| ·LabVIEW 程序及实验数据 | 第80-84页 |
| ·LabVIEW 框图程序 | 第80-82页 |
| ·主从手位置和力跟踪实验数据 | 第82-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务及主要成果 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 大摘要 | 第94-98页 |