| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题研究背景 | 第8-15页 |
| ·玻璃加料机研究现状 | 第9-12页 |
| ·机器人控制器的类型及发展现状 | 第12-15页 |
| ·可重构控制 | 第15-16页 |
| ·课题主要研究内容 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 六角电炉加料机器人冗余控制系统硬件设计 | 第17-43页 |
| ·玻璃加料机简介 | 第17-22页 |
| ·加料机械手设计要求及分析 | 第17-18页 |
| ·玻璃加料机器人结构简介 | 第18-21页 |
| ·玻璃加料机械手主要技术要求 | 第21-22页 |
| ·玻璃加料机控制系统技术要求 | 第22-25页 |
| ·加料机控制系统总体技术要求 | 第22页 |
| ·加料机主控制系统结构 | 第22-24页 |
| ·加料机冗余控制系统结构 | 第24页 |
| ·加料机手动控制系统结构 | 第24-25页 |
| ·玻璃加料机控制系统器件选型 | 第25-36页 |
| ·加料机驱动元器件 | 第25-30页 |
| ·加料机器人运动控制器 | 第30-36页 |
| ·玻璃加料机控制系统硬件电路设计 | 第36-42页 |
| ·加料机主控制系统电路设计 | 第36-40页 |
| ·加料机冗余控制系统电路设计 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 六角电炉加料机器人冗余控制系统软件设计 | 第43-69页 |
| ·六角电炉加料机器人控制系统软件设计要求 | 第43页 |
| ·LABVIEW 简介 | 第43-45页 |
| ·加料机软件控制程序 | 第45-61页 |
| ·运动初始化 | 第47-52页 |
| ·手动及自动运动控制 | 第52-55页 |
| ·文件操作 | 第55-56页 |
| ·复位以及自动加料 | 第56-58页 |
| ·料带快进、慢进以及暂停继续 | 第58-59页 |
| ·系统仿真 | 第59-60页 |
| ·速度配比 | 第60-61页 |
| ·加料机器人安全防撞程序 | 第61-68页 |
| ·编程软件STEP 7-Micro/WIN 32 简介 | 第61-63页 |
| ·PLC 安全防撞程序 | 第63-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第四章 COMPACTRIO 可重新配置的控制和采集系统研究 | 第69-96页 |
| ·COPACTRIO 研究背景以及组成性能简介 | 第69-74页 |
| ·CompactRIO 嵌入式系统研究背景 | 第69-70页 |
| ·CompactRIO 嵌入式系统组成 | 第70-71页 |
| ·CompactRIO 嵌入式系统性能 | 第71-73页 |
| ·RIO 技术以及FPGA | 第73-74页 |
| ·COMPACTRIO 控制系统硬件设计 | 第74-78页 |
| ·CompactRIO 控制系统硬件组成 | 第74-77页 |
| ·CompactRIO 控制系统硬件接线图 | 第77-78页 |
| ·COMPACTRIO 控制系统软件设计 | 第78-95页 |
| ·LabVIEW RT 模块与FPGA 模块简介 | 第78-80页 |
| ·cRIO 的安装与设置 | 第80-82页 |
| ·步进电机、编码器、限位开关控制程序 | 第82-86页 |
| ·伺服电机控制程序 | 第86-90页 |
| ·直流有刷电机控制程序 | 第90-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第五章 总结与展望 | 第96-98页 |
| ·总结 | 第96-97页 |
| ·全自动加料机器人 | 第96页 |
| ·CompactRIO 控制系统 | 第96-97页 |
| ·展望 | 第97-98页 |
| ·全自动玻璃加料机器人 | 第97页 |
| ·CompactRIO 控制系统 | 第97-98页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-102页 |
| 致谢 | 第102-104页 |