| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 概述 | 第12-21页 |
| ·计算机视觉 | 第12-14页 |
| ·计算机视觉研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·计算机视觉的特点 | 第13页 |
| ·计算机视觉的发展 | 第13-14页 |
| ·机器人视觉 | 第14-17页 |
| ·机器人视觉的概念和意义 | 第14-15页 |
| ·机器人视觉的关键技术 | 第15-17页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第17-19页 |
| ·嵌入式系统的简述 | 第17-18页 |
| ·嵌入式系统的特点 | 第18-19页 |
| ·嵌入式系统的应用领域 | 第19页 |
| ·作者的工作 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 ARM,DSP及MC/OS简要介绍 | 第21-33页 |
| ·ARM概述 | 第21-24页 |
| ·ARM简介 | 第21页 |
| ·ARM微处理器的特点 | 第21-22页 |
| ·ARM微处理器的应用选型 | 第22-23页 |
| ·关于本系统核心芯片S3C44BOX的介绍 | 第23-24页 |
| ·DSP基础知识 | 第24-30页 |
| ·DSP简介 | 第24页 |
| ·TMS320C54x系列芯片的特点和性能介绍 | 第24-25页 |
| ·TMS320VC5402的体系结构 | 第25-30页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的介绍 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 嵌入式机器人软硬件系统设计 | 第33-43页 |
| ·系统硬件总体结构及功能 | 第33-34页 |
| ·DSP与ARM接口电路设计 | 第34-37页 |
| ·TMS320VC5402的主机接口(HPI)原理介绍 | 第34-35页 |
| ·DSP与ARM接口电路 | 第35-36页 |
| ·DSP与ARM接口部分软件设计 | 第36-37页 |
| ·μC/OS-Ⅱ操作系统的移植及任务模块代码 | 第37-41页 |
| ·移植的步骤 | 第37-40页 |
| ·设置includes.h中与处理器和编译器相关的代码 | 第37-38页 |
| ·用C语言编写6个操作系统相关函数(OS_CPU_C.C) | 第38-39页 |
| ·用汇编语言编写与处理器相关的函数(OS_CPU.ASM) | 第39页 |
| ·移植验证 | 第39-40页 |
| ·主要任务模块 | 第40-41页 |
| ·LCD显示器管理 | 第40-41页 |
| ·键盘查询 | 第41页 |
| ·电机驱动 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 视觉系统算法分析 | 第43-56页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·数字图像输入与预处理一重采样 | 第43-44页 |
| ·特征提取 | 第44-47页 |
| ·阈值的确定和色彩判断 | 第45-46页 |
| ·色彩分类与图像分割 | 第46-47页 |
| ·目标识别方法(一)—寻找连通区域法 | 第47-51页 |
| ·基于线的标号传播过程 | 第48-49页 |
| ·同一连通体不同标号子连通部分的快速匹配 | 第49-51页 |
| ·特征识别 | 第51页 |
| ·目标识别方法(二)—高斯分布匹配法 | 第51-55页 |
| ·二值图像投影 | 第51页 |
| ·高斯曲线与二值图像投影的匹配 | 第51-53页 |
| ·高斯曲线的参数确定 | 第53-54页 |
| ·高斯曲线的边界确定 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 实验测试 | 第56-64页 |
| ·单色背景下物体运动检测 | 第56-58页 |
| ·静景缩放实验 | 第58-61页 |
| ·目标跟踪动态实验 | 第61-63页 |
| ·实验结论 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-67页 |
| ·结论 | 第64-65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
