| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| ·问题提出 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·多轮独立驱动轮式移动机器人发展现状 | 第13-16页 |
| ·运动控制技术 | 第16页 |
| ·多轮独立驱动轮式移动机器人与汽车的技术差别 | 第16-18页 |
| ·多轮独立驱动轮式移动机器人关键技术分析 | 第18-22页 |
| ·电机及其控制技术 | 第19-21页 |
| ·驱动防滑控制技术 | 第21页 |
| ·动力学控制技术 | 第21-22页 |
| ·实时路面附着情况估计 | 第22页 |
| ·论文主要工作 | 第22-23页 |
| ·论文组织结构 | 第23-25页 |
| 第二章 多轮独立驱动轮式移动机器人模型 | 第25-35页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·多轮独立驱动移动机器人运动学 | 第25-27页 |
| ·轮式移动机器人动力学模型 | 第27-29页 |
| ·车轮动力学 | 第29-34页 |
| ·车轮轮胎坐标系 | 第30-31页 |
| ·车轮滚动阻力 | 第31-32页 |
| ·车轮动力学模型 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 多轮独立驱动轮式移动机器人动力学稳定性控制 | 第35-49页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·多轮独立驱动轮式移动机器人侧滑产生 | 第35-38页 |
| ·多轮独立驱动轮式移动机器人动力学控制方法 | 第38-44页 |
| ·车身动力学控制器 | 第38-43页 |
| ·车轮转矩估算 | 第43-44页 |
| ·仿真实验分析与讨论 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 多轮独立驱动轮式移动机器人车轮驱动防滑控制 | 第49-62页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·路面附着特性估计与滑移率估计 | 第50-54页 |
| ·驱动防滑控制方法 | 第54-57页 |
| ·基于最优滑移率的驱动防滑控制方法 | 第54-55页 |
| ·基于模型跟踪的驱动防滑控制方法 | 第55-57页 |
| ·仿真实验与结果讨论 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 多轮独立驱动轮式移动机器人运动控制实现 | 第62-80页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·直接电传动电驱动星形轮式移动机器人机构设计 | 第62-68页 |
| ·全电驱动星形轮 | 第64-67页 |
| ·直接电传动电驱动星形轮式移动机器人车身设计 | 第67-68页 |
| ·轮式移动机器人运动控制系统设计 | 第68-73页 |
| ·轮式移动机器人运动控制器 | 第69-72页 |
| ·星形轮控制器 | 第72-73页 |
| ·直接电传动电驱动星形轮式移动机器人控制算法设计 | 第73-77页 |
| ·运动控制算法设计 | 第73-74页 |
| ·越障算法设计 | 第74-77页 |
| ·实验与结果讨论 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-83页 |
| ·论文工作总结 | 第80-81页 |
| ·进一步工作展望 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第87页 |