平面欠驱动机器人Pendubot的位置控制策略研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究目的与意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·研究内容 | 第12页 |
| ·论文结构 | 第12-14页 |
| 第二章 平面Pendubot动力学模型 | 第14-26页 |
| ·平面Pendubot的物理模型 | 第14-15页 |
| ·平面Pendubot的动力学描述 | 第15-19页 |
| ·拉格朗日方程 | 第15页 |
| ·动力学模型 | 第15-19页 |
| ·平面Pendubot的运动特性分析 | 第19-25页 |
| ·二阶非完整特性 | 第19-22页 |
| ·不可严密线性化性 | 第22-24页 |
| ·平衡点可镇定性 | 第24-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于等价输入干扰信号的位置控制策略 | 第26-40页 |
| ·坐标变换 | 第26-27页 |
| ·位置控制策略设计 | 第27-32页 |
| ·等价输入干扰推测 | 第29-30页 |
| ·反馈控制器设计 | 第30-31页 |
| ·状态观测器设计 | 第31-32页 |
| ·稳定性分析 | 第32-33页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第33-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于系统能量和姿态的位置控制策略 | 第40-51页 |
| ·控制策略设计 | 第40-42页 |
| ·稳定性分析 | 第42-44页 |
| ·控制策略优化 | 第44-45页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第45-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第五章 结论与展望 | 第51-53页 |
| ·结论 | 第51页 |
| ·展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第60页 |
