基于改进遗传算法行为参数优化的多机器人编队控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究背景与意义 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状和发展方向 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·编队研究的发展方向 | 第11-12页 |
| ·本文主要的研究内容和章节安排 | 第12-14页 |
| ·本文主要的研究内容 | 第12页 |
| ·本文章节安排 | 第12-14页 |
| 第二章 多机器人编队控制系统 | 第14-26页 |
| ·多机器人编队的基本问题 | 第14-16页 |
| ·多机器人编队的队形形成 | 第14-15页 |
| ·多机器人编队的队形保持 | 第15-16页 |
| ·多机器人系统的体系结构 | 第16-17页 |
| ·多机器人编队控制的方法 | 第17-22页 |
| ·领航员跟随者法 | 第18页 |
| ·基于行为的方法 | 第18-19页 |
| ·人工势场法 | 第19-20页 |
| ·虚拟结构法 | 第20-21页 |
| ·基于一致性算法的方法 | 第21-22页 |
| ·编队控制的关键技术 | 第22-25页 |
| ·机器人的感知 | 第22-23页 |
| ·多机器人编队系统通信 | 第23-24页 |
| ·多机器人编队系统的协调协作 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 遗传算法及其改进 | 第26-50页 |
| ·基本遗传算法 | 第26-28页 |
| ·遗传算法的基本原理 | 第26-27页 |
| ·遗传算法的操作步骤 | 第27-28页 |
| ·遗传算法参数的分析与选择 | 第28-31页 |
| ·遗传算法参数对算法性能的影响 | 第29页 |
| ·遗传算法控制参数选择 | 第29-31页 |
| ·现有遗传算法存在的问题 | 第31-33页 |
| ·基于多参数自适应的改进遗传算法 | 第33-39页 |
| ·算法改进的思路 | 第33-35页 |
| ·算法描述 | 第35-39页 |
| ·改进遗传算法的实验与分析 | 第39-49页 |
| ·测试函数仿真结果 | 第39-47页 |
| ·测试仿真结果分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于改进遗传算法的多机器人编队控制 | 第50-71页 |
| ·机器人的模型 | 第50-51页 |
| ·编队机器人的基本行为设计 | 第51-56页 |
| ·奔向目标行为 | 第51页 |
| ·保持队形行为 | 第51-53页 |
| ·避免静态障碍物行为 | 第53-55页 |
| ·躲避其它机器人行为 | 第55页 |
| ·绕走行为 | 第55-56页 |
| ·机器人行为的合成 | 第56-57页 |
| ·多机器人编队控制算法 | 第57-61页 |
| ·多机器人队形形成算法 | 第57-58页 |
| ·多机器人编队控制的算法 | 第58-59页 |
| ·多参数自适应遗传算法优化行为参数算法 | 第59-61页 |
| ·多机器人编队控制的仿真 | 第61-70页 |
| ·仿真环境建模 | 第62页 |
| ·多机器人编队形成仿真结果 | 第62-64页 |
| ·无障碍环境下多机器人编队控制仿真结果 | 第64-65页 |
| ·有障碍环境下多机器人编队控制仿真结果 | 第65-66页 |
| ·基于多参数自适应遗传算法的编队控制仿真结果 | 第66-68页 |
| ·仿真结果分析 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·论文工作总结 | 第71-72页 |
| ·工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
