柔性机械臂的无源化控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究意义 | 第11-12页 |
| ·柔性机械臂动力学建模 | 第12-13页 |
| ·柔性机械臂控制技术 | 第13-15页 |
| ·柔性机械臂未来研究方向 | 第15页 |
| ·本课题研究的内容及论文的安排 | 第15-17页 |
| 第二章 无源化控制 | 第17-36页 |
| ·无源系统介绍 | 第17-18页 |
| ·无源性相关定理 | 第18-21页 |
| ·无源性与无源定理 | 第18-19页 |
| ·无源互联系统 | 第19-21页 |
| ·无源系统稳定性 | 第21页 |
| ·拉格朗日系统与无源性 | 第21-23页 |
| ·端口受控耗散哈密顿系统的无源化控制 | 第23-35页 |
| ·端口受控哈密顿系统 | 第23-25页 |
| ·端口受控哈密顿系统特性 | 第25-28页 |
| ·端口受控耗散哈密顿系统 | 第28-30页 |
| ·注入阻尼稳定系统 | 第30页 |
| ·端口受控耗散哈密顿系统互联结构 | 第30-34页 |
| ·端口受控耗散哈密顿系统的无源化控制 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 柔性机械臂动力学模型 | 第36-51页 |
| ·引言 | 第36-38页 |
| ·单连杆柔性机械臂假设模态模型 | 第38-42页 |
| ·单连杆柔性机械臂动力学描述 | 第38-39页 |
| ·单连杆柔性臂自由振动模态分析 | 第39-40页 |
| ·柔性臂固有振型的正交性条件 | 第40-41页 |
| ·单连杆柔性臂动力学模型 | 第41-42页 |
| ·单连杆柔性机械臂有限元模型 | 第42-47页 |
| ·双连杆柔性臂动力学模型 | 第47-50页 |
| ·双连杆柔性臂动力学描述 | 第47-48页 |
| ·双连杆柔性臂动力学模型 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 柔性机械臂控制策略 | 第51-70页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·互联和阻尼分配无源化控制概述 | 第51-53页 |
| ·广义非线性系统 | 第52页 |
| ·解偏微分方程 | 第52-53页 |
| ·欠激励机械系统的互联和阻尼分配无源化控制 | 第53-55页 |
| ·阻尼注入 | 第53-54页 |
| ·能量注入 | 第54-55页 |
| ·稳定性分析 | 第55页 |
| ·单连杆一阶柔性臂的互联和阻尼分配无源化控制 | 第55-60页 |
| ·控制律设计 | 第55-57页 |
| ·稳定性分析 | 第57-59页 |
| ·仿真结果分析 | 第59-60页 |
| ·单连杆二阶柔性臂的互联和阻尼分配无源化控制 | 第60-64页 |
| ·控制律设计 | 第60-63页 |
| ·仿真结果分析 | 第63-64页 |
| ·双连杆一阶柔性臂的互联和阻尼分配无源化控制 | 第64-69页 |
| ·控制律设计 | 第64-66页 |
| ·仿真结果分析 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·本文主要贡献 | 第70页 |
| ·本文的不足之处和进一步展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第77页 |
