移动机器人双目立体视觉研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| ·自主移动机器人视觉研究概述 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外研究动态 | 第11-13页 |
| ·国内研究动态 | 第13-14页 |
| ·实验室研究进展 | 第14-15页 |
| ·课题研究意义、难点和内容 | 第15-17页 |
| ·课题研究意义 | 第15页 |
| ·课题研究难点 | 第15-16页 |
| ·课题研究内容 | 第16-17页 |
| 2 双目立体视觉基本原理 | 第17-20页 |
| ·凸透镜和双目立体视觉成像原理介绍 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 双目立体视觉硬件平台设计 | 第20-31页 |
| ·系统总体设计方案 | 第20-23页 |
| ·系统设计要求和性能指标 | 第20-22页 |
| ·系统总体框架设计概述 | 第22-23页 |
| ·图像数据处理器的选择 | 第23-24页 |
| ·解码器设计 | 第24-26页 |
| ·编码器设计 | 第26页 |
| ·SDRAM存储器设计 | 第26-28页 |
| ·Flash芯片设计 | 第28-29页 |
| ·电源芯片设计 | 第29-30页 |
| ·其他外围电路设计 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 4 摄像机标定研究 | 第31-42页 |
| ·摄像机标定概述 | 第31-32页 |
| ·线性摄像机数学模型及畸变校正 | 第32-34页 |
| ·非线性优化 | 第34-35页 |
| ·标定过程及结果分析 | 第35-40页 |
| ·标定模型说明 | 第35页 |
| ·标定过程及结果 | 第35-39页 |
| ·标定误差分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 5 双目立体视觉软件平台及算法设计 | 第42-91页 |
| ·DSP/BIOS嵌入式操作系统 | 第42-44页 |
| ·DSP/BIOS概述 | 第42页 |
| ·DSP/BIOS驱动开发介绍 | 第42-44页 |
| ·双目视觉图像采集 | 第44-48页 |
| ·任务模块设计 | 第44-46页 |
| ·具体程序设计 | 第46-48页 |
| ·图像预处理 | 第48-55页 |
| ·平滑线性滤波 | 第49-50页 |
| ·高斯平滑滤波器 | 第50-52页 |
| ·中值滤波器 | 第52-53页 |
| ·各种滤波方法比较 | 第53-55页 |
| ·图像边缘提取 | 第55-66页 |
| ·Roberts算子 | 第57页 |
| ·Sobel算子 | 第57-58页 |
| ·Canny算子及其改进算法 | 第58-66页 |
| ·滤波及边缘提取算法对比 | 第66-71页 |
| ·处理后图像质量比较 | 第66-69页 |
| ·算法程序实时性比较 | 第69-71页 |
| ·复杂背景环境中特定物体距离识别 | 第71-78页 |
| ·立体匹配与深度图生成 | 第78-90页 |
| ·立体匹配的分类 | 第78-79页 |
| ·立体匹配原理 | 第79-81页 |
| ·立体匹配方法 | 第81-83页 |
| ·立体匹配试验及结果分析 | 第83-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 6 总结与建议 | 第91-94页 |
| 参考文献 | 第94-97页 |
| 攻读硕士期间获得的科研成果 | 第97页 |
