全自主足球机器人的射门与守门算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·全自主足球机器人的发展概况 | 第9-13页 |
| ·课题来源 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容及内容安排 | 第14-15页 |
| 第2章 全自主足球机器人的系统组成 | 第15-22页 |
| ·硬件体系结构 | 第15-19页 |
| ·主控计算机 | 第16页 |
| ·视觉系统 | 第16-18页 |
| ·运动机构 | 第18-19页 |
| ·踢球器 | 第19页 |
| ·软件系统设计 | 第19-21页 |
| ·软件总体框图 | 第19-20页 |
| ·目标识别 | 第20页 |
| ·目标定位 | 第20-21页 |
| ·行为决策 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于传感器信息融合的目标定位算法 | 第22-38页 |
| ·视觉系统的目标识别 | 第22-27页 |
| ·图像预处理 | 第24页 |
| ·基于颜色的目标识别 | 第24-27页 |
| ·视觉系统的目标定位 | 第27-30页 |
| ·基于全维视觉系统的目标定位算法 | 第27-28页 |
| ·基于前向单目视觉的目标定位算法 | 第28-30页 |
| ·基于传感器信息融合的目标定位算法 | 第30-34页 |
| ·数据融合简介 | 第31-32页 |
| ·基于卡尔曼滤波的数据融合算法 | 第32-34页 |
| ·实验结果及误差分析 | 第34-37页 |
| ·角度定位实验 | 第34-35页 |
| ·距离定位实验 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于确定型有穷自动机的射门与守门算法 | 第38-59页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·确定型有穷自动机模型 | 第38-43页 |
| ·有穷自动机 | 第38-39页 |
| ·前锋的有穷自动机模型 | 第39-42页 |
| ·守门员的有穷自动机模型 | 第42-43页 |
| ·射门算法 | 第43-47页 |
| ·找球算法 | 第44-45页 |
| ·接近球算法 | 第45页 |
| ·带球算法 | 第45-47页 |
| ·守门算法 | 第47-52页 |
| ·基于场地分区的固定点守门算法 | 第47-49页 |
| ·守门员姿态校正算法 | 第49-52页 |
| ·实验结果与分析 | 第52-58页 |
| ·射门实验 | 第52-54页 |
| ·守门实验 | 第54-56页 |
| ·守门员姿态校正实验 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 个人简历 | 第69页 |
