| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·自适应控制的提出及发展历程 | 第9-10页 |
| ·非线性控制系统概述 | 第10-11页 |
| ·系统的不确定性和鲁棒性 | 第11-12页 |
| ·H_∞控制理论的发展概述 | 第12-14页 |
| ·本文的研究背景 | 第14-15页 |
| ·本文所做的工作 | 第15-17页 |
| 2 预备知识 | 第17-34页 |
| ·李雅普诺夫稳定性理论 | 第17-21页 |
| ·稳定性的一般概念及定义 | 第17-18页 |
| ·李雅普诺夫意义下的稳定性定义 | 第18-19页 |
| ·李雅普诺夫稳定性定理 | 第19-21页 |
| ·几个重要定义和定理 | 第21-23页 |
| ·H_∞控制的数学准备和基本原理 | 第23-29页 |
| ·向量范数 | 第23-24页 |
| ·矩阵范数 | 第24-25页 |
| ·函数的范数 | 第25-27页 |
| ·代数 Riccati方程 | 第27-28页 |
| ·H_∞标准问题 | 第28-29页 |
| ·非线性 H_∞控制问题 | 第29-34页 |
| ·相关概念 | 第29-32页 |
| ·非线性H_∞状态反馈控制 | 第32-34页 |
| 3 多输入多输出非线性系统的自适应H_∞跟踪控制器设计 | 第34-63页 |
| ·问题描述 | 第34-35页 |
| ·基本假设 | 第35-36页 |
| ·自适应鲁棒控制器的设计 | 第36-40页 |
| ·稳定性分析 | 第40-50页 |
| ·仿真实验 | 第50-63页 |
| ·系统描述 | 第50页 |
| ·控制器的设计 | 第50-54页 |
| ·仿真结果分析 | 第54-63页 |
| 4 理论推广与实际应用 | 第63-73页 |
| ·机械手系统描述 | 第63-66页 |
| ·控制器的设计 | 第66-68页 |
| ·仿真结果分析 | 第68-73页 |
| 5 结论与展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 作者在读期间科研成果简介 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |