基于机器人视觉物体三维重构及尺寸测量技术研究
| 提要 | 第1-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-26页 |
| ·计算机视觉 | 第11-17页 |
| ·计算机视觉概述 | 第11-12页 |
| ·计算机视觉检测国内外现状和发展趋势 | 第12-14页 |
| ·计算机视觉的应用 | 第14-17页 |
| ·计算机视觉三维测量 | 第17-24页 |
| ·计算机视觉三维测量发展概述 | 第17-19页 |
| ·计算机视觉的三维测量一般方法 | 第19-22页 |
| ·干涉测量法 | 第20页 |
| ·摄影测量法 | 第20页 |
| ·激光扫描法 | 第20-21页 |
| ·立体视觉测量法 | 第21页 |
| ·结构光测量法 | 第21-22页 |
| ·计算机视觉三维测量发展趋势 | 第22-24页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第24页 |
| ·本文的主要内容 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第2章 数字图像的获取及处理技术 | 第26-50页 |
| ·数字图像的基本概念及系统基本组成 | 第26-27页 |
| ·数字图像的基本概念 | 第26页 |
| ·测试系统的基本组成和测试过程 | 第26-27页 |
| ·成像原理 | 第27-42页 |
| ·成像的光度学基础 | 第27-31页 |
| ·辐射源的几个概念 | 第27-29页 |
| ·辐照度计算 | 第29-31页 |
| ·光学成像原理 | 第31-38页 |
| ·理想光学系统的基本参数 | 第32-33页 |
| ·理想光学系统的物像位置关系求解 | 第33-35页 |
| ·理想光学系统的放大率 | 第35-38页 |
| ·CCD 成像器件原理 | 第38-42页 |
| ·数字图像的采集存储及表示 | 第42-45页 |
| ·数字图像的采集 | 第42页 |
| ·数字图像的存储 | 第42-44页 |
| ·数字图像的矩阵表示 | 第44-45页 |
| ·数字图像的预处理方法 | 第45-49页 |
| ·图像域值处理 | 第46页 |
| ·图像代数运算 | 第46-47页 |
| ·数字图像的平滑处理 | 第47-48页 |
| ·邻域平均法 | 第47-48页 |
| ·低通滤波法 | 第48页 |
| ·图像中值滤波 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第3章 摄像机标定方法的研究 | 第50-68页 |
| ·摄像机成像模型建立 | 第51-58页 |
| ·摄像机线性模型 | 第51-55页 |
| ·摄像机非线性模型 | 第55-58页 |
| ·摄像机典型标定方法 | 第58-67页 |
| ·Tsai 两步标定法 | 第58-60页 |
| ·Weng 标定法 | 第60-61页 |
| ·Zhang 棋盘法 | 第61-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 单摄像机实现物体三维重构 | 第68-88页 |
| ·测试系统的组成 | 第68-71页 |
| ·光学系统、转台及标定板 | 第68页 |
| ·摄像头及图像采集卡 | 第68-69页 |
| ·计算机系统及图像采集和处理 | 第69-71页 |
| ·三角测量原理及数学建模 | 第71-75页 |
| ·三角测量原理 | 第71-73页 |
| ·数学模型 | 第73-75页 |
| ·二维数学模型 | 第73-75页 |
| ·三维数学模型 | 第75页 |
| ·测量误差分析 | 第75页 |
| ·系统测试原理和系统建模 | 第75-79页 |
| ·系统结构和测试原理 | 第75-76页 |
| ·测试系统坐标系建立 | 第76-77页 |
| ·测试系统坐标校正 | 第77-78页 |
| ·系统标定 | 第78页 |
| ·三维重构实现 | 第78-79页 |
| ·物体几何尺寸精密测量 | 第79-84页 |
| ·圆柱体几何尺寸测量和精度分析 | 第79-82页 |
| ·圆锥体几何尺寸测量和精度分析 | 第82-84页 |
| ·小物体三维轮廓重构 | 第84-87页 |
| ·金属螺丝的三维重构 | 第84-85页 |
| ·螺丝两视角外形轮廓图获得 | 第84-85页 |
| ·金属螺丝的三维重构 | 第85页 |
| ·塑料制品的三维重构 | 第85-86页 |
| ·小石头的三维重构 | 第86页 |
| ·玻璃块的三维重构 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第5章 结构光双目视觉系统空间定位及尺寸测量 | 第88-99页 |
| ·双目测量系统的建立和标定 | 第88-91页 |
| ·测试系统结构和主要硬件选择 | 第88-89页 |
| ·测试系统结构 | 第88页 |
| ·测试系统主要硬件选择 | 第88-89页 |
| ·摄像机的标定 | 第89-90页 |
| ·标定误差分析 | 第90-91页 |
| ·空间坐标的求解 | 第91-94页 |
| ·物像坐标系关系 | 第91-93页 |
| ·屏幕坐标与像平面坐标关系 | 第93-94页 |
| ·三种坐标系关系 | 第94页 |
| ·基础矩阵和极线方程的获得 | 第94-95页 |
| ·对应点匹配 | 第95-97页 |
| ·光斑形心确定 | 第97页 |
| ·实验数据及分析 | 第97-98页 |
| ·精度分析 | 第97-98页 |
| ·光斑形状影响 | 第98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第6章 微细量几何尺寸的精密测量 | 第99-105页 |
| ·测量系统组成及测试原理 | 第99-101页 |
| ·测量系统的组成 | 第99页 |
| ·衍射测试原理 | 第99-100页 |
| ·实验系统的标定 | 第100-101页 |
| ·数据的采集和处理方法 | 第101-103页 |
| ·实验数据采集 | 第101页 |
| ·数据的处理方法 | 第101-103页 |
| ·质心法 | 第101页 |
| ·曲线拟合法 | 第101-103页 |
| ·测试结果和数据处理分析 | 第103-104页 |
| ·测试结果 | 第103页 |
| ·数据处理分析 | 第103-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第7章 全文总结 | 第105-107页 |
| ·研究工作总结 | 第105-106页 |
| ·下一步工作建议 | 第106-107页 |
| 参考文献 | 第107-118页 |
| 致谢 | 第118-119页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及科研成果 | 第119-120页 |
| 摘要 | 第120-123页 |
| Abstract | 第123-125页 |
