小型机器人阶梯环境视觉导航研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1.绪论 | 第7-13页 |
| ·课题的研究背景 | 第7-8页 |
| ·智能移动机器人研究现状 | 第8-9页 |
| ·小型地面移动机器人研究现状 | 第9-11页 |
| ·国外研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·机器人视觉导航技术概述 | 第11-12页 |
| ·主要内容安排 | 第12-13页 |
| 2.阶梯图像预处理 | 第13-19页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·图像的邻域运算处理 | 第13-15页 |
| ·平滑线性滤波器 | 第13-14页 |
| ·排序统计滤波器 | 第14-15页 |
| ·形态学图像处理 | 第15-17页 |
| ·形态学简介 | 第15-16页 |
| ·二值图像的膨胀腐蚀运算 | 第16页 |
| ·灰度图像的膨胀腐蚀运算 | 第16页 |
| ·开运算和闭运算 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-19页 |
| 3.阶梯图像边缘检测 | 第19-29页 |
| ·概述 | 第19页 |
| ·常用边缘检测算子比较 | 第19-24页 |
| ·基于边缘的分割 | 第24-27页 |
| ·梯度图像阈值化 | 第24-25页 |
| ·Canny算法概述 | 第25-26页 |
| ·Canny边缘提取算法实现 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 4.阶梯图像的台阶边沿提取 | 第29-44页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·Hough变换检测直线 | 第29-31页 |
| ·最小二乘法拟合直线 | 第31-32页 |
| ·基于直线模板的直线生长 | 第32-37页 |
| ·阶梯边缘提取 | 第37-43页 |
| ·概述 | 第37-38页 |
| ·阶梯图像的偏移角计算 | 第38-41页 |
| ·阶梯图像的台阶边沿定位 | 第41-42页 |
| ·序列阶梯图像处理 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 5.实验结果及分析 | 第44-52页 |
| ·实验用机器人系统简介 | 第44页 |
| ·阶梯道路实验环境 | 第44-46页 |
| ·实验结果及分析 | 第46-51页 |
| ·阶梯图像预处理结果 | 第46-47页 |
| ·Canny算法处理结果 | 第47-48页 |
| ·直线检测结果 | 第48-49页 |
| ·计算阶梯的台阶方向的结果 | 第49-50页 |
| ·阶梯的台阶边沿的定位结果 | 第50页 |
| ·算法的实时性分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 总结和展望 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
