| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·多机器人协调的概况 | 第8-9页 |
| ·多机器人协调系统的发展与现状 | 第9-11页 |
| ·课题来源与研究意义 | 第11页 |
| ·本文主要工作 | 第11-12页 |
| 2 多移动机器人队形控制 | 第12-23页 |
| ·多移动机器人队形控制的特点 | 第12-13页 |
| ·多移动机器人编队的基本问题 | 第13-15页 |
| ·多移动机器人编队的方法 | 第15-18页 |
| ·基于行为的多移动机器人任意队形的形成 | 第18-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 基于开放式多智能体系统(OAA)的机器人协调控制 | 第23-31页 |
| ·多智能体机器人系统(MARS)的特点 | 第23-25页 |
| ·开放式多智能体结构(OAA) | 第25-29页 |
| ·多机器人智能体系统设计 | 第29-31页 |
| ·本章小节 | 第31页 |
| 4 机器人智能体的构建 | 第31-41页 |
| ·Pioneer II 移动机器人平台 | 第31-35页 |
| ·开放式智能体结构(OAA2.3.0)软件 | 第35-37页 |
| ·机器人智能体的设计 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 5 全文工作总结与展望 | 第41-43页 |
| ·全文工作总结 | 第41-42页 |
| ·展望 | 第42-43页 |
| 致谢 | 第43-44页 |
| 参考文献 | 第44-48页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第48页 |