基于双CCD非接触式浮体六自由度测试系统的研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 致谢 | 第6-9页 |
| 0 前言 | 第9-15页 |
| 0．1 课题背景与意义 | 第9页 |
| 0．2 项目概况及可行性 | 第9-12页 |
| 0．3 本论文所做工作 | 第12-15页 |
| 1 非接触六自由度测试系统组成 | 第15-23页 |
| 1．1 六自由度位姿标定平台系统 | 第15-17页 |
| 1．1．1 标定平台 | 第15-16页 |
| 1．1．2 标定标志板 | 第16-17页 |
| 1．2 六分量视觉系统的构成 | 第17-20页 |
| 1．2．1 CCD摄像头 | 第17-18页 |
| 1．2．2 图像采集卡 | 第18-19页 |
| 1．2．3 系统外围设备 | 第19-20页 |
| 1．3 机器视觉系统的选型 | 第20-23页 |
| 1．3．1 摄像机成像原理 | 第20-22页 |
| 1．3．2 选用视觉采集卡 | 第22-23页 |
| 2 非接触六自由度测试系统工作原理及设计实现 | 第23-49页 |
| 2．1 图像处理算法 | 第24-31页 |
| 2．1．1 图像处理概述 | 第24-26页 |
| 2．1．2 特征点提取 | 第26-31页 |
| 2．2 双路CCD摄像机标定 | 第31-38页 |
| 2．2．1 摄像机标定方法 | 第31-32页 |
| 2．2．2 四个坐标系 | 第32-34页 |
| 2．2．3 线性针孔模型 | 第34-35页 |
| 2．2．4 投影矩阵的求取 | 第35-38页 |
| 2．3 立体视觉特征点匹配与三维重构 | 第38-44页 |
| 2．3．1 特征点的匹配 | 第38-41页 |
| 2．3．2 特征点的三维重构 | 第41-43页 |
| 2．3．3 最小二乘法 | 第43-44页 |
| 2．4 浮体六自由度分解计算 | 第44-49页 |
| 3 非接触六自由度测试系统试验与结果分析 | 第49-57页 |
| 3．1 系统的实时处理 | 第49-51页 |
| 3．2 标定参数精度分析 | 第51-55页 |
| 3．3 测试系统终测数据结果分析 | 第55-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第61-62页 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 | 第62页 |
