| 中文摘要 | 第1-3页 |
| 英文摘要 | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-13页 |
| ·引言 | 第6-7页 |
| ·自主水下航行器发展概况 | 第7-8页 |
| ·自主水下航行器控制系统研究概述 | 第8-10页 |
| ·自主水下航行器存在的问题 | 第10-11页 |
| ·本文研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 自主水下航行器建模与控制仿真 | 第13-29页 |
| ·一般动力学模型 | 第13-22页 |
| ·运动学分析 | 第13-18页 |
| ·六自由度动力学方程 | 第18-22页 |
| ·模型简化 | 第22-25页 |
| ·模型解耦 | 第22-23页 |
| ·模型线性化 | 第23-25页 |
| ·控制器仿真研究 | 第25-29页 |
| ·航速控制器 | 第26页 |
| ·航向控制器 | 第26-27页 |
| ·纵倾控制器 | 第27页 |
| ·深度控制器 | 第27-29页 |
| 第三章 自主水下航行器总体控制系统研究 | 第29-46页 |
| ·AUV 工作过程简介 | 第29-30页 |
| ·AUV 主要系统模块与功能 | 第30-32页 |
| ·基于 CAN 总线的混合-分布式控制系统方案研究 | 第32-34页 |
| ·分布式控制结构 | 第32-33页 |
| ·基于功能的体系结构 | 第33-34页 |
| ·基于 CAN 总线的混合-分布式控制系统结构设计 | 第34-37页 |
| ·控制系统分层 | 第34-35页 |
| ·控制系统总体结构设计 | 第35-37页 |
| ·CAN 总线原理与应用研究 | 第37-46页 |
| ·CAN 总线特征 | 第37-38页 |
| ·CAN 总线通信协议分层 | 第38-39页 |
| ·CAN 的帧结构与功能位定义 | 第39-43页 |
| ·CAN 的验收滤波原理 | 第43-46页 |
| 第四章 自主水下航行器执行层控制系统硬件设计 | 第46-57页 |
| ·执行层控制系统方案研究 | 第46-47页 |
| ·执行层控制系统主要组件研究 | 第47-51页 |
| ·微控制器 | 第47-49页 |
| ·微控制器扩展 | 第49-50页 |
| ·其它主要组件研究 | 第50-51页 |
| ·CAN 总线节点硬件设计 | 第51-52页 |
| ·直流无刷电机控制系统设计 | 第52-54页 |
| ·开关量控制系统设计 | 第54-55页 |
| ·执行层总体控制系统 | 第55-57页 |
| 第五章 自主水下航行器执行层控制系统软件设计 | 第57-68页 |
| ·编程环境简介 | 第57页 |
| ·程序调试工具 | 第57-58页 |
| ·程序功能分析 | 第58-66页 |
| ·主程序结构分析 | 第58-60页 |
| ·主要子程序结构分析 | 第60-66页 |
| ·检测与试验程序 | 第66-68页 |
| 第六章 试验分析 | 第68-71页 |
| ·系统无水状态试验 | 第68-69页 |
| ·系统水池试验 | 第69-71页 |
| 第七章 全文总结与以后的工作 | 第71-73页 |
| ·全文总结 | 第71-72页 |
| ·以后的工作 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 作者在攻读硕士学位期间参加科研和发表论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |