全驱动机械灵巧手的设计与分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·灵巧手的研究背景 | 第9页 |
| ·灵巧手的研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外灵巧手的研究现状 | 第10-14页 |
| ·灵巧手的国外现状 | 第10-12页 |
| ·灵巧手的国内现状 | 第12-13页 |
| ·灵巧手的发展趋势 | 第13-14页 |
| ·论文的研究目标 | 第14页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·论文的组织 | 第15页 |
| 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 全驱动灵巧手机械结构设计 | 第16-25页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·全驱动灵巧手机械结构 | 第16-19页 |
| ·驱动方式和传动方式 | 第16-17页 |
| ·手指的结构形式 | 第17-18页 |
| ·整体结构设计 | 第18-19页 |
| ·全驱动灵巧手的手指设计和分析 | 第19-22页 |
| ·灵巧手的手指结构分析 | 第19-20页 |
| ·拇指的创新设计 | 第20-21页 |
| ·手掌板的设计 | 第21-22页 |
| ·全驱动灵巧手的加工制造 | 第22-24页 |
| ·锥齿轮的参数化设计和仿真 | 第22-23页 |
| ·单指的加工制造 | 第23-24页 |
| ·大拇指位置调整机构 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 全驱动灵巧手的运动学分析与仿真 | 第25-37页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·全驱动灵巧手的运动学建模 | 第25-31页 |
| ·旋转关节变换矩阵 | 第25页 |
| ·灵巧手的运动方程 | 第25-30页 |
| ·大拇指的运动学分析 | 第30-31页 |
| ·灵巧手的雅可比矩阵分析 | 第31-33页 |
| ·雅可比矩阵的定义 | 第31-32页 |
| ·雅可比矩阵的求解 | 第32-33页 |
| ·全驱动灵巧手的运动学结果 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 全驱动灵巧手的动力学分析 | 第37-48页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·灵巧手的动力学建模 | 第37-43页 |
| ·机器人的动力学分析 | 第37-38页 |
| ·手指动力学方程 | 第38-41页 |
| ·手指的动力学求解 | 第41-43页 |
| ·单指的动力学求解结果 | 第43-47页 |
| ·单指的动力学结果分析 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 全驱动灵巧手的工作空间研究 | 第48-63页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·单指工作空间的求解 | 第48-55页 |
| ·工作空间的求解方法 | 第49-52页 |
| ·三维工作空间求解 | 第52-53页 |
| ·与蒙特卡洛法的工作空间图形比较 | 第53-55页 |
| ·单指工作空间验证 | 第55-56页 |
| ·灵巧手工作空间分析 | 第56-58页 |
| ·单指工作空间在灵巧手上的表示 | 第56-57页 |
| ·五指的工作空间在灵巧手上的表示 | 第57-58页 |
| ·整手工作空间分析 | 第58-61页 |
| ·四指的重合工作空间 | 第58-59页 |
| ·拇指与其它四指之间的重合工作空间 | 第59-60页 |
| ·三个手指之间的重合工作空间 | 第60-61页 |
| ·工作空间的分析 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·论文的总结 | 第63页 |
| ·论文的不足和将来的工作 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 硕士期间发表的研究成果 | 第71-72页 |
| 附录一 | 第72-74页 |
