6-PUS并联机床正解研究及其应用
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-25页 |
| ·并联机器人发展概述 | 第10-15页 |
| ·并联机器人概述 | 第10页 |
| ·国内外发展概述 | 第10-15页 |
| ·并联机床的特点及应用 | 第15-19页 |
| ·并联机床的特点 | 第15-17页 |
| ·并联机床的应用 | 第17-19页 |
| ·并联机构的正解研究现状综述 | 第19-21页 |
| ·课题研究意义及研究内容 | 第21-25页 |
| ·课题研究意义 | 第21-22页 |
| ·课题研究对象及主要内容 | 第22-25页 |
| 第2章 差分进化算法计算正解 | 第25-38页 |
| ·差分进化算法综述 | 第25-27页 |
| ·差分进化算法简介 | 第25-26页 |
| ·差分进化算法特点 | 第26-27页 |
| ·差分进化算法的原理步骤 | 第27-33页 |
| ·计算原理 | 第27-28页 |
| ·计算步骤及流程图 | 第28-33页 |
| ·6-PUS 机床计算正解 | 第33-35页 |
| ·确定机器人适应度函数 | 第33-34页 |
| ·确定机构参数 | 第34-35页 |
| ·编程计算正解 | 第35-37页 |
| ·实验计算结果 | 第35-37页 |
| ·计算结果分析 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 基于路径跟踪原理计算正解 | 第38-51页 |
| ·路径跟踪算法简介 | 第38-42页 |
| ·路径跟踪原理简介 | 第38页 |
| ·路径跟踪算法原理步骤 | 第38-40页 |
| ·确定优化函数 | 第40-41页 |
| ·路径跟踪算法的几何意义 | 第41-42页 |
| ·路径跟踪算法的计算步骤及流程 | 第42-43页 |
| ·结合 6-PUS 机构计算正解 | 第43-47页 |
| ·具体计算步骤 | 第43-45页 |
| ·结合机构计算 | 第45-46页 |
| ·计算结果分析 | 第46页 |
| ·路径模拟 | 第46-47页 |
| ·路径跟踪原理的改进 | 第47-50页 |
| ·改进思想的引入 | 第47页 |
| ·具体改进方法 | 第47-49页 |
| ·计算结果 | 第49-50页 |
| ·计算结果分析 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 应用牛顿迭代法计算正解 | 第51-60页 |
| ·牛顿迭代法概述 | 第51-52页 |
| ·牛顿迭代法定义 | 第51页 |
| ·牛顿迭代法的几何意义 | 第51-52页 |
| ·计算流程 | 第52-53页 |
| ·正解计算结结果分析 | 第53-54页 |
| ·结合机床进行计算 | 第53-54页 |
| ·结果分析 | 第54页 |
| ·牛顿迭代法的改进 | 第54-59页 |
| ·收敛阶的定义 | 第54页 |
| ·牛顿迭代法的改进形式 | 第54-55页 |
| ·迭代格式 | 第55-56页 |
| ·计算比较 | 第56-57页 |
| ·计算结果分析 | 第57页 |
| ·实现方式 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 各正解方法比较及应用 | 第60-72页 |
| ·各算法概述 | 第60页 |
| ·Adams 验证 | 第60-65页 |
| ·验证路径跟踪算法 | 第60-64页 |
| ·验证三种算法正确性 | 第64-65页 |
| ·方法选取 | 第65-66页 |
| ·工作空间内取点 | 第65页 |
| ·工作空间边界出取点 | 第65-66页 |
| ·数据结果分析 | 第66页 |
| ·实验 | 第66-70页 |
| ·动平台走圆实验 | 第67-68页 |
| ·动平台走五角星实验 | 第68-69页 |
| ·实验结果分析 | 第69-70页 |
| ·正解的应用 | 第70-71页 |
| ·Matlab 转化成 VC 语言 | 第70-71页 |
| ·显示界面 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研项目与主要成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者简介 | 第79页 |
