| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第10页 |
| ·并联机器人运动误差分析与补偿研究现状 | 第10-15页 |
| ·并联机器人运动误差分析 | 第11-13页 |
| ·并联机器人运动误差补偿 | 第13-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 并联机器人运动位姿误差建模与分析 | 第18-34页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机器人基础理论 | 第18-22页 |
| ·位置描述和方位描述 | 第18-19页 |
| ·位姿描述与齐次变换 | 第19-20页 |
| ·RPY 角描述方法 | 第20页 |
| ·雅克比矩阵 | 第20-21页 |
| ·运动学正解和逆解 | 第21-22页 |
| ·并联机器人运动位姿误差建模 | 第22-25页 |
| ·并联机器人虚拟样机建模 | 第25-30页 |
| ·基于 Stewart 平台的参数化建模 | 第25-27页 |
| ·基于误差参数化的 Stewart 平台仿真分析 | 第27-30页 |
| ·并联机器人运动位姿误差分析 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 并联机器人运动位姿误差补偿与轨迹跟踪误差补偿 | 第34-46页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·并联机器人运动位姿误差补偿方法 | 第34-38页 |
| ·并联机器人运动位姿误差补偿模型 | 第34-36页 |
| ·粒子群算法原理 | 第36-37页 |
| ·基于 ARPSO 算法的并联机器人运动位姿误差补偿 | 第37-38页 |
| ·基于自适应迭代学习控制的并联机器人轨迹跟踪误差补偿 | 第38-42页 |
| ·并联机器人的动力学模型 | 第39-40页 |
| ·基于 6 自由度 Stewart 平台的自适应迭代学习控制系统的设计 | 第40-42页 |
| ·仿真分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 并联机器人弹性振动误差分析与补偿 | 第46-60页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·并联机器人弹性动力学建模 | 第46-51页 |
| ·柔性体空间有限元模型 | 第47-50页 |
| ·单元动力学方程 | 第50-51页 |
| ·系统动力学方程 | 第51页 |
| ·基于 ADAMS 虚拟样机的并联机器人运动仿真 | 第51-54页 |
| ·基于 ADAMS 和 ANSYS 的虚拟样机仿真流程 | 第52页 |
| ·带有柔性杆件的并联机器人 ADAMS 建模 | 第52-54页 |
| ·并联机器人弹性振动误差分析 | 第54-56页 |
| ·并联机器人弹性振动误差补偿方法 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 并联机器人运动误差综合补偿及仿真验证 | 第60-69页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·并联机器人运动误差综合补偿策略研究 | 第60-64页 |
| ·并联机器人运动误差综合补偿方法 | 第60-62页 |
| ·基于关节空间的运动误差综合补偿策略及实现 | 第62-64页 |
| ·基于 Stewart 平台的虚拟样机仿真与分析 | 第64-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 作者简介 | 第77页 |
