| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·概述 | 第10-12页 |
| ·空间机器人的国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·冗余度空间机器人的研究目的和意义 | 第17页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 自由浮动冗余度空间机器人姿态稳定运动规划 | 第19-32页 |
| ·前言 | 第19页 |
| ·自由浮动冗余度空间机器人运动学分析 | 第19-24页 |
| ·自由浮动冗余度空间机器人运动学模型 | 第19-23页 |
| ·自由浮动冗余度空间机器人姿态稳定运动规划 | 第23-24页 |
| ·自由浮动冗余度空间机器人姿态稳定运动控制算法 | 第24页 |
| ·自由浮动冗余度空间机器人姿态稳定运动规划仿真 | 第24-31页 |
| ·自由浮动冗余度空间机器人姿态稳定运动规划仿真 | 第24-28页 |
| ·自由浮动冗余度空间机器人姿态稳定运动规划可视化仿真 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 自由浮动冗余度空间机器人避奇异运动规划 | 第32-42页 |
| ·前言 | 第32页 |
| ·自由浮动冗余度空间机器人避奇异运动规划 | 第32-37页 |
| ·冗余度空间机器人逆运动学求解方法 | 第32-35页 |
| ·避奇异优化目标函数的选取 | 第35-37页 |
| ·放大系数的选取 | 第37页 |
| ·自由浮动冗余度空间机器人避奇异运动规划仿真 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 自由浮动冗余度空间机器人动力学优化控制 | 第42-51页 |
| ·前言 | 第42页 |
| ·自由浮动冗余度空间机器人动力学模型 | 第42-43页 |
| ·自由浮动冗余度空间机器人动力学优化控制 | 第43-46页 |
| ·自由浮动冗余度空间机器人动力学优化方法 | 第43-44页 |
| ·自由浮动冗余度空间机器人动力学控制律 | 第44-45页 |
| ·自由浮动冗余度空间机器人动力学误差方程 | 第45-46页 |
| ·自由浮动冗余度空间机器人动力学控制仿真 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 自由浮动冗余度空间机器人关节力矩优化方法研究 | 第51-67页 |
| ·前言 | 第51页 |
| ·自由浮动冗余度空间机器人关节力矩局部优化方法 | 第51-59页 |
| ·基于零空间法的关节力矩优化计算方法及仿真 | 第52-55页 |
| ·基于最小关节力矩优化的计算方法及仿真 | 第55-59页 |
| ·两种局部优化方法的比较 | 第59页 |
| ·自由浮动冗余度空间机器人关节力矩局部优化方法的局限性 | 第59-61页 |
| ·自由浮动冗余度空间机器人关节力矩全局优化方法 | 第61-66页 |
| ·自由浮动冗余度空间机器人关节力矩全局优化问题分析 | 第61-62页 |
| ·基于粒子群算法的关节力矩优化计算方法及仿真 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-70页 |
| ·工作总结 | 第67-68页 |
| ·研究展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第76-77页 |
| 附录 | 第77页 |
