| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-24页 |
| ·引言 | 第11-13页 |
| ·船舶自动避碰研究综述 | 第13-17页 |
| ·国外研究现状 | 第13-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-17页 |
| ·存在的困难与问题 | 第17-18页 |
| ·本文的研究工作 | 第18-22页 |
| ·船舶的Agent描述与多船舶Agent系统构建 | 第18-19页 |
| ·船舶Agent的避碰信息获取方法研究 | 第19-20页 |
| ·船舶Agent的碰撞危险评价模型研究 | 第20-21页 |
| ·船舶Agent的避碰决策算法研究 | 第21页 |
| ·自动避碰仿真平台的构建和实现 | 第21-22页 |
| ·论文的章节安排 | 第22-24页 |
| 第二章 船舶的Agent描述与多船舶Agent系统构建 | 第24-52页 |
| ·Multi-agent技术和理论综述 | 第24-33页 |
| ·智能Agent | 第24-28页 |
| ·Multi-agent系统 | 第28-31页 |
| ·面向Agent的程序设计(AOP) | 第31-33页 |
| ·Multi-agent在船舶避碰领域中应用的可行性分析 | 第33-34页 |
| ·船舶的Agent描述 | 第34-38页 |
| ·基于VC++类框架的混合型船舶Agent模型 | 第34-36页 |
| ·混合型船舶Agent的巴科斯范式表示 | 第36-38页 |
| ·多船舶Agent避碰决策支持系统(DSMAC)的构建 | 第38-50页 |
| ·DSMAC系统的通信方式 | 第38-39页 |
| ·船舶Agent间的通信机制 | 第39-49页 |
| ·DSMAC系统的工作机制 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第三章 船舶Agent的信念更新模型 | 第52-67页 |
| ·动态目标避碰参数推算模型 | 第52-55页 |
| ·会遇形势决策模型 | 第55-59页 |
| ·能见度良好的情况 | 第56-59页 |
| ·能见度不良的情况 | 第59页 |
| ·静态信息的获取方法 | 第59-66页 |
| ·网格的定义 | 第60-61页 |
| ·数据的网格化 | 第61-64页 |
| ·海图数据的检索 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 船舶Agent的承诺心理模型 | 第67-82页 |
| ·动态目标的碰撞危险评价模型 | 第67-77页 |
| ·建模思路 | 第67-70页 |
| ·MSDA的量化模型 | 第70-73页 |
| ·多船碰撞危险度评价模型 | 第73-77页 |
| ·静态目标的碰撞危险评价模型 | 第77-81页 |
| ·建模思路 | 第77-78页 |
| ·危险水深判定阈值模型 | 第78-79页 |
| ·矩形搜索区域数学模型 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 船舶Agent避碰决策的生成与优化 | 第82-105页 |
| ·避让动态船舶的决策算法 | 第82-96页 |
| ·转向避让幅度与时机的求解算法 | 第82-86页 |
| ·会遇单目标船的情况 | 第86-90页 |
| ·会遇多目标船的情况 | 第90-96页 |
| ·避浅避礁的决策算法 | 第96-97页 |
| ·综合避碰的决策算法 | 第97-103页 |
| ·复航决策算法 | 第103页 |
| ·本章小结 | 第103-105页 |
| 第六章 船舶自动避碰仿真平台(VACASP)的构建与实现 | 第105-116页 |
| ·构建VACASP平台的技术思路及其功能设计 | 第105-107页 |
| ·船舶操纵运动数学模型 | 第107-108页 |
| ·自动避碰决策模块 | 第108页 |
| ·网络通信模型 | 第108-112页 |
| ·完成端口(IOCP)模型 | 第108-109页 |
| ·VACASP通信网络架构 | 第109-110页 |
| ·VACASP平台的通信流程 | 第110-111页 |
| ·VACASP通信协议模型 | 第111-112页 |
| ·仿真专用协议性能分析 | 第112页 |
| ·VACASP系统的实现 | 第112-114页 |
| ·VACASP平台的仿真试验步骤 | 第114-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 第七章 基于VACASP平台的DSMAC系统算法验证 | 第116-152页 |
| ·两船会遇的仿真试验 | 第116-131页 |
| ·追越局面的仿真实例 | 第116-120页 |
| ·对遇局面的仿真实例 | 第120-124页 |
| ·交叉相遇局面的仿真实例 | 第124-131页 |
| ·综合碰撞危险度模型的仿真验证 | 第131-136页 |
| ·多船会遇的仿真试验 | 第136-142页 |
| ·避浅避礁的仿真试验 | 第142-149页 |
| ·综合避碰的仿真试验 | 第149-151页 |
| ·本章小结 | 第151-152页 |
| 第八章 结论与展望 | 第152-156页 |
| ·结论 | 第152-154页 |
| ·研究展望和进一步的工作 | 第154-156页 |
| 致谢 | 第156-158页 |
| 参考文献 | 第158-164页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第164-166页 |
| 攻读学位期间主持或参与的科研项目 | 第166-168页 |
| 附录一:ECDIS系统及S-57标准电子海图数据简介 | 第168-179页 |
| 附录二:转向避让幅度与时机的求解算法代码 | 第179-184页 |
