| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·研究背景 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·研究的目的和意义 | 第16页 |
| ·本文研究内容和主要结构 | 第16-18页 |
| ·研究内容 | 第16-17页 |
| ·文章结构 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 移动机器人网络控制系统方案的设计与分析 | 第19-29页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·网络控制的关键技术 | 第19-21页 |
| ·本文系统的体系结构设计 | 第21-23页 |
| ·C/S结构 | 第21-22页 |
| ·B/S结构 | 第22页 |
| ·本文系统采用的体系结构 | 第22-23页 |
| ·移动机器人网络控制的控制策略设计 | 第23-26页 |
| ·直接控制方式 | 第24-25页 |
| ·监督控制方式 | 第25页 |
| ·学习型控制方式 | 第25-26页 |
| ·本文的总体控制策略 | 第26页 |
| ·本文系统的硬件结构和软件组成 | 第26-28页 |
| ·系统的硬件组成 | 第26-27页 |
| ·系统的软件组成 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 移动机器人的本地控制及无线通信的设计与实现 | 第29-45页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·T-Robot差分式移动机器人 | 第29-33页 |
| ·AM1单片机 | 第30-31页 |
| ·机器人步进电机控制原理及实现 | 第31-33页 |
| ·T-Robot移动机器人的参数 | 第33页 |
| ·移动机器人的运动控制与状态分析 | 第33-37页 |
| ·机器人运动控制原理 | 第33-35页 |
| ·机器人运动状态方程 | 第35-37页 |
| ·无线通信的研究与设计 | 第37-43页 |
| ·各种短距离无线通信技术分析与比较 | 第37-40页 |
| ·无线通信模块特性及接口方案 | 第40-41页 |
| ·无线通信协议及改进 | 第41-43页 |
| ·移动机器人本地控制的软件设计与实现 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 移动机器人运动环境视频监控的设计与实现 | 第45-58页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·解决视频网络实时传输的关键技术 | 第45-50页 |
| ·视频压缩技术比较与选择 | 第46-48页 |
| ·质量控制技术分析 | 第48-49页 |
| ·视频传输协议的选择与介绍 | 第49-50页 |
| ·JMF技术介绍 | 第50-53页 |
| ·JMF API的特点与结构 | 第51-52页 |
| ·JMF-RTP机制 | 第52-53页 |
| ·视频监控的设计与实现 | 第53-57页 |
| ·视频服务器设计与实现 | 第54-56页 |
| ·客户端视频程序的设计与实现 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 服务器与客户端之间网络通信的研究和实现 | 第58-68页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·C/S网络通信的研究和实现 | 第58-61页 |
| ·基于Socket网络通信的实现 | 第58-59页 |
| ·多线程技术同步技术的应用 | 第59-61页 |
| ·客户端程序的实现 | 第61-63页 |
| ·客户端软件程序的实现 | 第61-63页 |
| ·客户端的人机界面 | 第63页 |
| ·服务器程序的实现 | 第63-66页 |
| ·服务器程序的总体结构 | 第63-65页 |
| ·服务器与移动机器人无线通信的软件实现 | 第65-66页 |
| ·实验测试 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 结束语 | 第68-70页 |
| ·工作总结 | 第68-69页 |
| ·进一步的工作 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第76页 |