可重构模块化机器人的分散控制方法研究
| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-20页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·可重构机器人研究现状 | 第8-9页 |
| ·国外可重构机器人的研究现状 | 第8页 |
| ·国内可重构机器人的研究现状 | 第8-9页 |
| ·可重构机器人的研究内容 | 第9-18页 |
| ·构形优化 | 第9页 |
| ·运动学 | 第9-14页 |
| ·动力学 | 第14-15页 |
| ·控制策略 | 第15-18页 |
| ·本文主要内容及章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 可重构模块化机器人系统动力学模型 | 第20-31页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·数学基础 | 第20-23页 |
| ·模块设计及运动学 | 第23-25页 |
| ·动力学模型的建立 | 第25-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于高增益观测器的分散控制方法设计 | 第31-37页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·基于高增益观测器的分散控制方法设计 | 第31-36页 |
| ·问题描述 | 第31-32页 |
| ·控制方法的设计 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于模糊小波网络的分散控制方法设计 | 第37-48页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·模糊小波网络 | 第37-38页 |
| ·基于模糊小波网络的分散控制方法设计 | 第38-47页 |
| ·问题描述 | 第38-39页 |
| ·控制方法的设计 | 第39-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 仿真研究 | 第48-59页 |
| ·模型参数 | 第48-49页 |
| ·基于高增益观测器的分散控制方法仿真研究 | 第49-53页 |
| ·基于模糊小波网络的分散控制方法仿真研究 | 第53-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 全文总结 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-68页 |
| 摘要 | 第68-70页 |
| ABSTRACT | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
