仿蚯蚓移动机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·本文的研究背景、内容和意义 | 第15-16页 |
| ·论文的研究背景 | 第15-16页 |
| ·论文的研究内容 | 第16页 |
| ·论文的研究意义 | 第16页 |
| ·论文的研究思路和结构 | 第16-19页 |
| ·本文的研究思路 | 第16-17页 |
| ·论文的基本结构 | 第17-19页 |
| 2 仿蚯蚓机器人运动机理的研究 | 第19-25页 |
| ·蚯蚓的运动原理 | 第19-20页 |
| ·仿蚯蚓机器人结构组成 | 第20-22页 |
| ·机器人机构组成 | 第20页 |
| ·机器人柔性单元体设计 | 第20-21页 |
| ·机器人头部转向机构设计 | 第21-22页 |
| ·机器人的运动机理 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 3 控制系统设计 | 第25-43页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·驱动器选型及设计 | 第25-40页 |
| ·常用微驱动器 | 第25-26页 |
| ·压电陶瓷驱动器设计 | 第26-33页 |
| ·压电陶瓷驱动器控制建模 | 第33-34页 |
| ·形状记忆合金驱动器设计 | 第34-38页 |
| ·形状记忆合金驱动器控制建模 | 第38-40页 |
| ·控制系统硬件总体结构 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 4 控制器的设计实现 | 第43-63页 |
| ·设计流程 | 第43页 |
| ·DSP芯片TMS320F2812介绍 | 第43-46页 |
| ·DSP系统硬件电路设计 | 第46-51页 |
| ·TMS320F2812的最小系统设计 | 第46-47页 |
| ·系统时钟电路设计 | 第47-48页 |
| ·系统电源电路设计 | 第48-50页 |
| ·复位电路设计 | 第50页 |
| ·电源监视电路设计 | 第50-51页 |
| ·JTAG调试电路设计 | 第51页 |
| ·外围电路设计 | 第51-61页 |
| ·外扩存储电路设计 | 第51-52页 |
| ·D/A控制电路设计 | 第52-59页 |
| ·CPLD逻辑电路设计 | 第59-61页 |
| ·系统通信电路的设计 | 第61-62页 |
| ·机器人控制系统实物图 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 5 软件部分设计 | 第63-79页 |
| ·DSP程序开发工具和步骤 | 第63-66页 |
| ·DSP的初始化 | 第66页 |
| ·仿蚯蚓移动机器人软件设计 | 第66-78页 |
| ·仿蚯蚓移动机器人控制软件流程 | 第66-67页 |
| ·DAC7724软件代码及仿真 | 第67-72页 |
| ·DAC7714软件代码及仿真 | 第72-78页 |
| ·程序烧写流程 | 第78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 6 仿蚯蚓移动机器人控制系统硬件调试实验 | 第79-85页 |
| ·实验目的 | 第79页 |
| ·实验依据 | 第79页 |
| ·实验工具 | 第79-81页 |
| ·实验步骤 | 第81页 |
| ·实验结果及分析 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 结论与研究展望 | 第85-87页 |
| 图表清单 | 第87-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 在校研究成果 | 第95-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
