| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·灵巧手的发展综述 | 第9-14页 |
| ·国外发展综述 | 第9-13页 |
| ·国内发展综述 | 第13-14页 |
| ·灵巧手控制综述 | 第14-18页 |
| ·单手指控制 | 第15-16页 |
| ·多手指控制 | 第16-18页 |
| ·课题的研究意义和主要研究内容 | 第18页 |
| ·本文结构 | 第18-19页 |
| 第2章 HIT/DLR-II 灵巧手系统 | 第19-34页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·集成化的灵巧手机械结构 | 第19-28页 |
| ·手指的模块化设计 | 第20-23页 |
| ·手掌的结构设计 | 第23-28页 |
| ·传感系统 | 第28-31页 |
| ·电气系统 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 HIT/DLR-II 灵巧手运动学与动力学分析 | 第34-48页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·手指运动学与静力学分析 | 第34-37页 |
| ·手指正位置运动学 | 第34-36页 |
| ·手指逆位置运动学 | 第36页 |
| ·手指微分运动学及静力学 | 第36-37页 |
| ·手指动力学分析 | 第37-39页 |
| ·电机的动力学特征 | 第37页 |
| ·关节动力学特征 | 第37-38页 |
| ·手指动力学 | 第38-39页 |
| ·整手运动学分析 | 第39-44页 |
| ·拇指运动学分析 | 第39-42页 |
| ·手掌运动学分析 | 第42-44页 |
| ·改进前后手掌抓取能力的对比 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 HIT/DLR-II 灵巧手单手指控制 | 第48-58页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·单手指位置控制 | 第48-53页 |
| ·关节空间的位置控制 | 第48-50页 |
| ·关节空间的位置控制实验 | 第50-51页 |
| ·笛卡尔空间的位置控制 | 第51-52页 |
| ·笛卡尔空间的位置控制实验 | 第52-53页 |
| ·单手指阻抗控制 | 第53-57页 |
| ·基于位置的关节空间阻抗控制 | 第53-55页 |
| ·关节空间的阻抗控制实验 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 HIT/DLR-II 灵巧手多指抓取规划 | 第58-66页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·多指抓取模型的简化 | 第58-60页 |
| ·球体的抓取规划 | 第60-64页 |
| ·多指抓取点的选择 | 第61页 |
| ·拇指的运动分配 | 第61-63页 |
| ·球体的抓取规划 | 第63-64页 |
| ·球体的抓取仿真 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72页 |