基于RM-501机械臂视觉伺服系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·机器人视觉伺服系统综述 | 第9-14页 |
| ·视觉伺服的发展历程 | 第9-10页 |
| ·视觉伺服系统的分类及特点 | 第10-12页 |
| ·视觉伺服所面临的主要问题 | 第12页 |
| ·视觉伺服的发展趋势 | 第12-14页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 RM501 轨迹规划及运动学仿真 | 第16-31页 |
| ·机械臂运动学分析 | 第16-21页 |
| ·RM501 运动方程的建立 | 第16-19页 |
| ·机械臂逆运动学分析 | 第19-21页 |
| ·机械臂轨迹规划 | 第21-23页 |
| ·关节空间轨迹的插值计算 | 第23-24页 |
| ·三次多项式插值算法 | 第23-24页 |
| ·五次多项式插值算法 | 第24页 |
| ·机械臂操作点工作空间遍历仿真 | 第24-25页 |
| ·机械臂工作空间边界轮廓线 | 第25-27页 |
| ·机械臂逆运动学方程的验证 | 第27-29页 |
| ·多项式插值算法仿真 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 关节伺服系统的设计 | 第31-49页 |
| ·RM-501 线路观测及维修 | 第31-35页 |
| ·光电码盘信号的测量 | 第33-34页 |
| ·行程开关输出信号的测量 | 第34-35页 |
| ·各个关节电机开路电阻及最大负载时工作电流的测量 | 第35页 |
| ·关节电机驱动电路的改进 | 第35-41页 |
| ·PWM 信号发生电路 | 第36-38页 |
| ·光耦隔离电路 | 第38-39页 |
| ·电机驱动电路的设计 | 第39-40页 |
| ·电机驱动电路的线性度测试 | 第40-41页 |
| ·关节伺服系统控制器的设计 | 第41-48页 |
| ·数字控制算法的实现 | 第42-44页 |
| ·位置、速率反馈电路设计 | 第44-48页 |
| ·电平转换电路的设计 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 视觉子系统的设计 | 第49-65页 |
| ·数字图像处理简介 | 第49-52页 |
| ·视觉子系统硬件方案 | 第52-53页 |
| ·Blackfin533 简介 | 第52页 |
| ·视觉子系统硬件实现方案 | 第52-53页 |
| ·视觉子系统软件方案 | 第53-64页 |
| ·YUV图像格式简介 | 第53-55页 |
| ·视觉子系统的实现 | 第55-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 系统联调 | 第65-75页 |
| ·关节伺服系统调试 | 第65-72页 |
| ·关节数学模型的建立 | 第65-68页 |
| ·速率环调试 | 第68-71页 |
| ·位置、速率双闭环系统的调试 | 第71-72页 |
| ·系统联调 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
