| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题研究意义及背景 | 第11-13页 |
| ·弹跳机器人及其驱动装置研究现状 | 第13-18页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第18-20页 |
| ·论文完成的主要工作内容 | 第20-22页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| ·论文结构 | 第21-22页 |
| 第2章 弹性驱动器 | 第22-38页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·弹性驱动器特性分析 | 第22-23页 |
| ·单刚度弹性驱动器动力学分析 | 第23-25页 |
| ·不考虑弹簧压缩量的双串联弹性驱动器动力学分析 | 第25-28页 |
| ·考虑弹簧压缩量的双并联弹性驱动器动力学分析 | 第28-36页 |
| ·模型假设 | 第28-29页 |
| ·驱动器动力学分析 | 第29-34页 |
| ·模型评价 | 第34页 |
| ·实例计算与结果分析 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 电机驱动弹性驱动器本体设计 | 第38-50页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·电机驱动弹性驱动器简介 | 第38-41页 |
| ·简介 | 第38页 |
| ·弹性驱动器的应用 | 第38-41页 |
| ·电机驱动弹性驱动器组成元素的选取 | 第41-44页 |
| ·电机驱动弹性驱动器选取原则 | 第41页 |
| ·电机驱动弹性驱动器各组成元素的选择 | 第41-44页 |
| ·电机驱动弹性驱动器机械本体设计 | 第44-46页 |
| ·电机驱动弹性驱动器的整体结构及动力传递过程 | 第44-45页 |
| ·电机驱动弹性驱动器的结构设计 | 第45-46页 |
| ·电机驱动弹性驱动器控制电路及控制软件 | 第46-49页 |
| ·总体控制思想 | 第46页 |
| ·电机驱动弹性驱动器控制系统硬件结构 | 第46-49页 |
| ·电机驱动弹性驱动器控制系统软件设计 | 第49页 |
| ·本章小节 | 第49-50页 |
| 第4章 单足弹跳机器人 | 第50-65页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·单足弹跳机器人简介及研究意义 | 第50-52页 |
| ·单足弹跳机器人机械本体设计 | 第52-60页 |
| ·单足弹跳机器人驱动方式的选择 | 第52-54页 |
| ·弹性驱动器关键零件的设计 | 第54-58页 |
| ·单足弹跳机器人的结构设计 | 第58-60页 |
| ·基于Symmetrical Running的单足弹跳机器人动力学及控制方法分析 | 第60-64页 |
| ·跳跃高度控制 | 第61页 |
| ·有限状态机 | 第61-62页 |
| ·向前弹跳速度 | 第62页 |
| ·对称与非对称 | 第62-63页 |
| ·身体姿态控制 | 第63-64页 |
| ·本章小节 | 第64-65页 |
| 第5章 单足弹跳机器人仿真实验 | 第65-79页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·仿真软件的选择 | 第65-66页 |
| ·机械系统仿真软件ADAMS | 第65页 |
| ·机械系统控制仿真软件Matlab/Simulink | 第65-66页 |
| ·电机驱动弹性驱动器仿真实验 | 第66-70页 |
| ·仿真环境及仿真模型的建立 | 第66-68页 |
| ·电机驱动弹性驱动器仿真实验 | 第68-70页 |
| ·单足弹跳机器人仿真实验 | 第70-78页 |
| ·仿真环境及仿真模型的建立 | 第70-73页 |
| ·单足弹跳机器人平面弹跳实验 | 第73-78页 |
| ·本章小节 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |