六自由度机器人控制算法与实验样机研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10页 |
| ·国内外与本课题相关领域研究现状 | 第10-13页 |
| ·国外机器人的研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内外教学机器人发展状况 | 第13-16页 |
| ·论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 六自由度机器人运动学研究 | 第17-32页 |
| 2.l 机器人运动学分析 | 第17页 |
| ·运动学正解研究 | 第17-22页 |
| ·末端与基座的变换矩阵 | 第17-20页 |
| ·六自由度机器人位置与姿态描述 | 第20-22页 |
| ·运动学正解程序实现研究 | 第22页 |
| ·运动学逆解研究 | 第22-29页 |
| ·运动学逆解概述 | 第23页 |
| ·运动学逆解解算 | 第23-29页 |
| ·运动学正解与逆解问题的验证 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 六自由度机器人软件总体设计和实现 | 第32-62页 |
| ·上位机软件框架 | 第32-33页 |
| ·上位机软件设计方法 | 第33-34页 |
| ·面向对象的优点 | 第33页 |
| ·面向对象的特性 | 第33-34页 |
| ·面对对象的基本概念 | 第34页 |
| ·上位机软件实现技术研究 | 第34-37页 |
| ·软件开发工具 | 第34页 |
| ·软件框架实现 | 第34-35页 |
| ·各模块间接口 | 第35-37页 |
| ·各模块间数据实时交互 | 第37页 |
| ·软件控制界面实现 | 第37-43页 |
| ·界面布局设计 | 第37-42页 |
| ·视图内控件功能概述 | 第42-43页 |
| ·事件管理模块实现策略研究 | 第43-47页 |
| ·事件管理类属性 | 第43-44页 |
| ·事件管理类方法 | 第44-47页 |
| ·算法模块实现研究 | 第47-49页 |
| ·算法模块中的数据结构 | 第47-48页 |
| ·算法模块类实现方法 | 第48-49页 |
| ·三维仿真模块设计与实现 | 第49-54页 |
| ·OpenGL原理研究 | 第49-50页 |
| ·在VC中调用OpenGL的具体方法 | 第50-51页 |
| ·OpenGL的三维建模技术 | 第51页 |
| ·三维模型关键技术研究 | 第51-54页 |
| ·CAN通讯模块实现研究 | 第54-61页 |
| ·CAN总线简介 | 第54-55页 |
| ·上位机通讯模块实现研究 | 第55-57页 |
| ·通讯方案实现研究 | 第57-60页 |
| ·下位机通讯模块实现研究 | 第60-61页 |
| ·上位机与下位机通讯协调研究 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 六自由度机器人硬件控制系统研究 | 第62-71页 |
| ·下位机控制系统概述 | 第62-65页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第62-63页 |
| ·LM629运动控制处理器功能概述 | 第63-64页 |
| ·LM629运动控制处理器原理介绍 | 第64-65页 |
| ·LM629内部的PID控制算法研究 | 第65页 |
| ·控制系统软件设计 | 第65-67页 |
| ·六自由度机器人运动控制研究 | 第67-70页 |
| ·控制中抖动问题的研究及解决策略 | 第67-68页 |
| ·PTP控制策略研究 | 第68-69页 |
| ·CP控制策略研究 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 六自由度机器人样机研制及实验研究 | 第71-79页 |
| ·实验系统 | 第71-74页 |
| ·六自由度机器人原理样机 | 第71-72页 |
| ·系统软件运行结果 | 第72-73页 |
| ·三维模型运行机制研究 | 第73-74页 |
| ·关节特性研究 | 第74-76页 |
| ·CP运动调试 | 第76页 |
| ·示教再现实验 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
