基于智能材料的关节型仿生机器鱼的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及发展前景 | 第10-18页 |
| ·论文研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 智能材料驱动器原理与性能 | 第20-31页 |
| ·ICPF驱动器的研究 | 第20-27页 |
| ·ICPF驱动器原理 | 第20-24页 |
| ·ICPF的制备过程 | 第24-25页 |
| ·ICPF应用出现的问题和不足 | 第25-26页 |
| ·ICPF驱动器设计 | 第26-27页 |
| ·SMA驱动器的研究 | 第27-30页 |
| ·SMA驱动器原理 | 第27-29页 |
| ·SMA驱动器设计 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 仿生机器鱼总体设计及力学分析 | 第31-45页 |
| ·仿生机器鱼的设计 | 第31-33页 |
| ·仿生机器鱼的设计要求 | 第31-32页 |
| ·仿生机器鱼的总体结构 | 第32-33页 |
| ·仿生机器鱼动力学分析 | 第33-38页 |
| ·仿生机器鱼推进力分析 | 第33-34页 |
| ·仿生机器鱼游动阻力分析 | 第34-35页 |
| ·仿生机器鱼游动推进速度公式的推导 | 第35-37页 |
| ·近壁效应对仿生机器鱼游动状态的影响 | 第37-38页 |
| ·其它因素对仿生机器鱼游动状态的影响 | 第38页 |
| ·SMA关节驱动器的基本结构及力学分析 | 第38-41页 |
| ·多关节机器鱼的设计及协调控制 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 驱动器运动路径规划 | 第45-57页 |
| ·ICPF驱动器运动学方程求解 | 第46-48页 |
| ·ICPF驱动器曲率半径的近似求解 | 第46-47页 |
| ·ICPF驱动器端点轨迹的计算方法 | 第47-48页 |
| ·SMA驱动器运动学方程求解 | 第48-50页 |
| ·驱动器运动学仿真 | 第50-56页 |
| ·ICPF驱动器关于时间的方程 | 第51页 |
| ·SMA驱动器关于时间的方程 | 第51-52页 |
| ·仿真器及仿真曲线 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 实验与分析 | 第57-75页 |
| ·控制系统的硬件总体设计 | 第57页 |
| ·驱动电路设计 | 第57-62页 |
| ·SMA驱动模块 | 第59-61页 |
| ·ICPF驱动模块 | 第61-62页 |
| ·仿生机器鱼的实验及分析 | 第62-74页 |
| ·SMA性能测试 | 第62-64页 |
| ·直线巡游实验 | 第64-68页 |
| ·左右转弯实验 | 第68-70页 |
| ·急转角度实验 | 第70页 |
| ·两根SMA的交替运动 | 第70-72页 |
| ·ICPF与SMA的协调配合 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
