| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1 研究目的和意义 | 第9-11页 |
| ·中央空调管道清扫机器人清扫的目的 | 第9-10页 |
| ·中央空调管道清扫机器人清扫的意义 | 第10-11页 |
| 2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| 3 中央空调管道机器人清洗系统结构 | 第13-16页 |
| ·机械结构 | 第14页 |
| ·电气控制系统 | 第14-16页 |
| 4 研究内容和方法 | 第16-17页 |
| 第二章 控制原理和控制策略研究 | 第17-36页 |
| 1 无刷直流电动机的工作原理 | 第17-25页 |
| ·无刷直流电机的主要结构和基本原理 | 第17-19页 |
| ·三相无刷直流电机星形连接全桥驱动原理 | 第19-22页 |
| ·三相无刷直流电机的数学模型 | 第22-25页 |
| ·调速原理 | 第25页 |
| 2 模糊控制策略研究 | 第25-28页 |
| ·模糊控制器设计 | 第26-27页 |
| ·模糊控制应用研究 | 第27-28页 |
| 3 系统方案确定 | 第28-34页 |
| ·控制结构 | 第28-29页 |
| ·控制技术 | 第29-32页 |
| ·控制策略和控制结构 | 第32-34页 |
| ·主控制器 | 第34页 |
| 4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 基于MATLAB的控制系统仿真 | 第36-46页 |
| 1 基于MATLAB/SIMULINK的BLDCM系统模型的建立 | 第36-38页 |
| ·BLDCM本体模块 | 第37-38页 |
| ·换相逻辑模块 | 第38页 |
| ·PWM电力电子电路控制模块 | 第38页 |
| 2 无刷直流电动机模糊PID控制方法研究 | 第38-44页 |
| ·传统电流环PID控制模块的不足 | 第39-40页 |
| ·模糊PID控制方案的提出及仿真 | 第40-44页 |
| 3 仿真结果 | 第44-45页 |
| 4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于DSP的控制系统硬件电路设计 | 第46-61页 |
| 1 机器人控制平台主控制器系统设计 | 第46-49页 |
| 2 DSP控制器与监控设备RS485通信网络设计 | 第49-52页 |
| ·RS485通信规范 | 第49-50页 |
| ·F2812的串行通信接口 | 第50-51页 |
| ·F2812的串行通信控制方法 | 第51-52页 |
| 3 无刷直流电动机控制系统硬件平台设计 | 第52-58页 |
| ·机器人系统控制方案 | 第53页 |
| ·无刷直流电动机电力电子控制电路 | 第53-54页 |
| ·位置传感器电路设计 | 第54页 |
| ·PWM信号产生 | 第54-56页 |
| ·转速测量电路 | 第56-57页 |
| ·功率电力电子器件驱动电路 | 第57页 |
| ·无刷直流电机电流测量电路 | 第57-58页 |
| 4 硬件系统抗干扰技术及保护装置 | 第58-60页 |
| ·电源EMC设计 | 第58-59页 |
| ·PCB布线方案 | 第59-60页 |
| 5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 控制系统的软件设计 | 第61-73页 |
| 1 DSP系统编程基础 | 第61-64页 |
| ·TMS320F2812 DSP存储器分配 | 第61-62页 |
| ·DSP程序执行方式 | 第62-63页 |
| ·DSP软件开发环境 | 第63-64页 |
| 2 中央空调管道清扫机器人软件实现 | 第64-70页 |
| ·输出信号的测量 | 第64-65页 |
| ·模糊PID控制器实现 | 第65-67页 |
| ·PWM波形产生 | 第67-68页 |
| ·RS485通信网络实现 | 第68-69页 |
| ·系统程序重要模块 | 第69-70页 |
| 3 中央空调管道清扫机器人程序总体设计 | 第70-72页 |
| ·系统性能要求及实现途径 | 第70-71页 |
| ·机器人软件主程序流程设计 | 第71-72页 |
| 4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论与展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 附录A DSP功能模块图 | 第77-78页 |
| 附录B TMS320F2812存储器分配图 | 第78-79页 |
| 附录C 系统主程序框图 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 作者简介 | 第81页 |