| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·船舶航行控制器发展过程和现状 | 第10-12页 |
| ·自抗扰控制技术的发展及现状 | 第12-13页 |
| ·本文的主要研究内容和安排 | 第13-15页 |
| 第二章 船舶航行运动和干扰的数学模型 | 第15-26页 |
| ·船舶航行运动数学模型 | 第15-23页 |
| ·坐标系的选择和船舶运动的描述 | 第15-17页 |
| ·船舶平面运动数学模型 | 第17-21页 |
| ·响应型船舶运动数学模型 | 第21-23页 |
| ·船舶运动干扰的数学模型 | 第23-24页 |
| ·舵机特性计算模型 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 自抗扰控制器 | 第26-34页 |
| ·经典PID 控制器及其优缺点 | 第26-28页 |
| ·跟踪微分器 | 第28-29页 |
| ·扩张状态观测器 | 第29-32页 |
| ·扩张状态观测器基本原理 | 第29-31页 |
| ·扩张状态观测器具体实现 | 第31-32页 |
| ·非线性状态误差反馈 | 第32页 |
| ·自抗扰控制器结构图 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第四章 船舶航行ADRC 算法仿真研究 | 第34-52页 |
| ·船舶航行运动控制系统 | 第34-36页 |
| ·PID 航行控制器优化 | 第36-37页 |
| ·船舶航行自抗扰控制器设计 | 第37-40页 |
| ·自抗扰控制器的算法实现 | 第38-39页 |
| ·ADRC 航向控制器参数整定实验 | 第39-40页 |
| ·仿真与分析 | 第40-51页 |
| ·航向改变仿真实验 | 第40-42页 |
| ·航向保持仿真实验(抗干扰仿真实验) | 第42-46页 |
| ·参数摄动仿真实验 | 第46-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 船舶航行自抗扰控制器硬件设计 | 第52-68页 |
| ·船舶航行自抗扰控制器硬件设计 | 第52-63页 |
| ·船舶航行自抗扰控制器的系统功能需求介绍和总体设计 | 第52-53页 |
| ·功率模块硬件电路设计 | 第53-56页 |
| ·控制模块硬件电路设计 | 第56-60页 |
| ·人机界面模块硬件电路设计 | 第60-63页 |
| ·航向/舵角复示器的硬件设计 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录 | 第74-79页 |
| 附录1 三阶离散TD的s函数实现 | 第74-75页 |
| 附录2 四阶离散ESO 的s 函数实现 | 第75-76页 |
| 附录3 离散NLSEF 的s 函数实现 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |