| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-28页 |
| ·课题背景与研究目的及意义 | 第14-17页 |
| ·课题背景与来源 | 第14-15页 |
| ·研究的目的及意义 | 第15-17页 |
| ·汽车薄板件焊装夹具及其设计方法研究现状 | 第17-21页 |
| ·柔性夹具及其设计方法研究现状 | 第17-20页 |
| ·柔性薄板件夹具设计理论研究现状 | 第20-21页 |
| ·并联机器人机构研究现状 | 第21-26页 |
| ·并联机器人机构研究概述 | 第21-22页 |
| ·并联机构学理论研究的进展 | 第22-25页 |
| ·可重构模块化机器人研究现状 | 第25-26页 |
| ·本文主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第2章 并联夹具机构构型综合及可重构设计 | 第28-48页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·并联夹具总体设计方案及机构综合基础 | 第28-31页 |
| ·并联夹具系统的总体设计方案 | 第28-29页 |
| ·并联夹具机构综合理论基础 | 第29-31页 |
| ·一类新型三支路6-DOF 并联机构构型综合 | 第31-38页 |
| ·机构综合流程 | 第32-33页 |
| ·机构支路构型枚举 | 第33-36页 |
| ·机构构型构建及驱动副检验 | 第36-38页 |
| ·新型并联机构构型衍生设计 | 第38-43页 |
| ·位移流形等效法 | 第39-40页 |
| ·螺旋重构法 | 第40-43页 |
| ·并联夹具机构可重构设计 | 第43-46页 |
| ·并联夹具主体机构模块化设计 | 第43-45页 |
| ·并联夹具定位及夹紧单元模块设计 | 第45-46页 |
| ·新型并联柔性夹具系统集成 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 并联夹具机构运动学研究及设计空间建模 | 第48-67页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·并联夹具机构螺旋分析及自由度确认 | 第48-52页 |
| ·机构螺旋分析 | 第48-50页 |
| ·机构自由度确认 | 第50-51页 |
| ·驱动副有效性验证 | 第51-52页 |
| ·并联夹具机构位置逆解分析 | 第52-57页 |
| ·3-RUPR/UPS 机构位置逆解 | 第52-56页 |
| ·3-UPU/UPS 机构位置逆解 | 第56-57页 |
| ·3-UPU/UPS 机构位置逆解 | 第57页 |
| ·并联夹具机构雅克比矩阵求解 | 第57-60页 |
| ·3-RUPR/UPS 机构雅克比矩阵求解 | 第59页 |
| ·3-UPU/UPS 机构雅克比矩阵求解 | 第59-60页 |
| ·3-UPU/UPU 机构雅克比矩阵求解 | 第60页 |
| ·并联夹具机构参数设计空间建模 | 第60-66页 |
| ·3-RUPR/UPS 并联夹具机构设计空间建模 | 第61-65页 |
| ·3-UPU/UPS 及3-UPU/UPU 并联夹具机构设计空间建模 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第4章 基于全域评价指标的并联夹具机构性能分析 | 第67-96页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·并联夹具机构工作空间分析 | 第67-73页 |
| ·工作空间求解方法 | 第67-68页 |
| ·3-RUPR/UPS 机构工作空间分析 | 第68-71页 |
| ·3-UPU/UPS 机构及3-UPU/UPU 机构工作空间分析 | 第71-73页 |
| ·并联夹具机构奇异性分析 | 第73-81页 |
| ·3-RUPR/UPS 并联夹具机构的奇异性分析 | 第74-75页 |
| ·3-UPU/UPS 及3-UPU/UPU 并联夹具机构的奇异性分析 | 第75-77页 |
| ·并联夹具机构奇异性全域评价指标建立及分析 | 第77-81页 |
| ·并联夹具机构刚度性能分析 | 第81-95页 |
| ·机构全局刚度矩阵的建立 | 第81-83页 |
| ·支链变形分析及刚度建模 | 第83-90页 |
| ·并联夹具机构的刚度建模 | 第90-92页 |
| ·并联夹具机构刚度全域评价指标建立及分析 | 第92-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第5章 薄板装配偏差建模及夹持点稳健优化配置 | 第96-117页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·薄板装配过程分析 | 第96-101页 |
| ·薄板件装配方式 | 第96-97页 |
| ·薄板件装配过程及其引入偏差 | 第97-101页 |
| ·薄板件装配偏差建模 | 第101-110页 |
| ·焊接变形建模及回弹方程的建立 | 第101-102页 |
| ·定位偏差建模 | 第102-108页 |
| ·夹紧偏差建模 | 第108-110页 |
| ·夹具系统稳健优化布置方案 | 第110-114页 |
| ·薄板装配示例分析 | 第114-116页 |
| ·本章小结 | 第116-117页 |
| 第6章 并联柔性夹具系统样机研制及实验研究 | 第117-131页 |
| ·引言 | 第117页 |
| ·并联夹具机构尺寸优化及样机建立 | 第117-121页 |
| ·并联夹具机构尺寸参数优化 | 第117-120页 |
| ·并联柔性装配夹具系统样机建立 | 第120-121页 |
| ·并联柔性装配夹具系统控制系统设计 | 第121-126页 |
| ·硬件系统 | 第121-123页 |
| ·软件系统 | 第123-126页 |
| ·并联柔性夹具机构的初步实验研究 | 第126-130页 |
| ·本章小结 | 第130-131页 |
| 结论 | 第131-133页 |
| 参考文献 | 第133-141页 |
| 附录 | 第141-152页 |
| 攻读博士学位期间所发表的论文及其它成果 | 第152-156页 |
| 致谢 | 第156-157页 |
| 个人简历 | 第157页 |
