空间柔性机器人在轨抓取与转移目标动力学与控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-31页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·研究目的与意义 | 第13-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-28页 |
| ·空间机器人动力学 | 第15-18页 |
| ·柔性冗余自由度机械臂控制方法 | 第18-22页 |
| ·空间机器人在轨操作动力学与控制 | 第22-28页 |
| ·本文主要研究内容 | 第28-29页 |
| ·本文组织结构 | 第29-31页 |
| 第2章 空间机器人动力学建模与算法 | 第31-61页 |
| ·空间多体系统动力学理论与实现 | 第31-54页 |
| ·基于牛顿欧拉方法的空间多体动力学 | 第31-32页 |
| ·基于空间算子代数的多体系统动力学理论 | 第32-42页 |
| ·基于分析方法的空间柔性多体系统动力学 | 第42-54页 |
| ·空间机器人动力学模型 | 第54-60页 |
| ·空间刚性机器人与漂浮目标动力学模型 | 第54-56页 |
| ·空间柔性机器人动力学模型 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第3章 基于动态抓取域的捕获目标抓取策略 | 第61-85页 |
| ·在轨捕获目标动力学 | 第61-65页 |
| ·在轨捕获目标任务 | 第61-62页 |
| ·动态抓取域模型 | 第62-64页 |
| ·抓取目标过程的动量守恒 | 第64-65页 |
| ·基于动态抓取域的抓取控制 | 第65-75页 |
| ·关节主动阻尼控制 | 第65-66页 |
| ·基体姿态控制律 | 第66页 |
| ·匀速抓取与加速抓取 | 第66-68页 |
| ·抓取策略研究 | 第68-75页 |
| ·抓取过程中的目标惯性参数辨识 | 第75-84页 |
| ·动量守恒及辨识模型 | 第75-77页 |
| ·基于最小二乘法的参数辨识 | 第77-79页 |
| ·辨识影响因素分析 | 第79-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第4章 在轨抓取目标过程的机械臂稳定控制 | 第85-101页 |
| ·基于滑模控制的软硬性抓取 | 第85-89页 |
| ·机械臂的滑模控制 | 第85-86页 |
| ·空间机器人软硬性抓取特性 | 第86-89页 |
| ·柔性机器人在轨抓取的姿态无扰振动抑制 | 第89-96页 |
| ·最优状态反馈振动控制 | 第89-90页 |
| ·基体姿态无扰零空间控制 | 第90-92页 |
| ·无扰零空间振动抑制 | 第92-96页 |
| ·抓取后稳定控制 | 第96-100页 |
| ·抓取后变结构动力学 | 第96-98页 |
| ·抓取后稳定控制 | 第98-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第5章 带负载的空间柔性冗余机械臂轨迹跟踪控制 | 第101-129页 |
| ·冗余自由度机械臂动力学与控制 | 第101-104页 |
| ·冗余机械臂动力学与控制 | 第101-103页 |
| ·基于空间算子代数的雅可比矩阵递推算法 | 第103-104页 |
| ·基体任务空间轨迹跟踪及定点振动控制 | 第104-114页 |
| ·基于自运动优化抑振的轨迹跟踪控制 | 第105-106页 |
| ·空载下轨迹跟踪及定点振动抑制 | 第106-111页 |
| ·带负载下轨迹跟踪及定点振动抑制 | 第111-114页 |
| ·惯性任务空间轨迹跟踪及定点振动控制 | 第114-119页 |
| ·基于增广变量的惯性操作空间控制 | 第114-116页 |
| ·空间冗余机械臂惯性空间运动与振动控制 | 第116-119页 |
| ·带负载的柔性机械臂自适应控制 | 第119-128页 |
| ·冗余机械臂动力学模型 | 第120-121页 |
| ·计算力矩控制方法 | 第121-123页 |
| ·带不确定负载的柔性机械臂自适应控制 | 第123-128页 |
| ·本章小结 | 第128-129页 |
| 结论 | 第129-131页 |
| 参考文献 | 第131-143页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第143-145页 |
| 致谢 | 第145-146页 |
| 个人简历 | 第146页 |
