| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-30页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第15-17页 |
| ·月球车研究现状综述 | 第17-21页 |
| ·国外月球车的发展现状 | 第17-20页 |
| ·国内月球车的发展现状 | 第20-21页 |
| ·月球环境对月球车的设计要求分析 | 第21-22页 |
| ·月球车移动系统综述研究 | 第22-23页 |
| ·月球车运动控制现状 | 第23-28页 |
| ·月球车运动学建模技术 | 第23-24页 |
| ·月球车驱动控制技术 | 第24-25页 |
| ·月球车轨迹跟踪控制技术 | 第25-27页 |
| ·月球车运动相关参数辨识技术 | 第27-28页 |
| ·本文主要研究内容 | 第28-30页 |
| 第2章 六轮非对称月球车构型及其运动学建模 | 第30-49页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·月球车构型及其结构特点分析 | 第31-33页 |
| ·月球车构型方案的遴选 | 第31-32页 |
| ·六轮非对称月球车结构特点 | 第32-33页 |
| ·六轮非对称月球车运动学建模 | 第33-44页 |
| ·建模条件 | 第33页 |
| ·崎岖地形下月球车运动学建模 | 第33-39页 |
| ·平坦地形月球车运动学模型 | 第39-41页 |
| ·月球车运动学模型中滑移的分析 | 第41-44页 |
| ·月球车运动学仿真分析 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 基于滑模控制的月球车轨迹跟踪控制 | 第49-62页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·滑模变结构控制理论预备知识 | 第50-51页 |
| ·滑模变结构控制的基本概念 | 第50-51页 |
| ·滑模变结构控制的存在及其达到条件 | 第51页 |
| ·满足非完整运动学约束月球车滑模变结构轨迹跟踪控制 | 第51-56页 |
| ·运动学模型简化 | 第52页 |
| ·位姿误差模型 | 第52-53页 |
| ·基于准滑模伪变结构控制律设计 | 第53-55页 |
| ·月球车轨迹跟踪仿真与分析 | 第55-56页 |
| ·不满足非完整约束月球车滑模变结构轨迹跟踪控制 | 第56-61页 |
| ·不满足非完整约束的运动学模型 | 第57页 |
| ·微分同胚及其状态变化 | 第57页 |
| ·基于滑模变结构的控制律设计 | 第57-60页 |
| ·轨迹跟踪仿真与分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 基于改进遗传算法的月球车驱动滑模控制 | 第62-83页 |
| ·引言 | 第62-63页 |
| ·月球车驱动控制的数学模型 | 第63-73页 |
| ·月球车驱动系统执行机构数学模型 | 第63-66页 |
| ·月球车车轮行驶阻力 | 第66-69页 |
| ·月球车车轮的驱动控制模型 | 第69-73页 |
| ·基于改进遗传算法整定PID 滑模面的滑模变结构驱动控制 | 第73-80页 |
| ·标准遗传算法 | 第73-74页 |
| ·改进遗传算法 | 第74-75页 |
| ·基于PID 滑模面的滑模驱动控制器设计 | 第75-78页 |
| ·基于PID 超平面的参数遗传算法优化设计 | 第78-80页 |
| ·仿真研究 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 月球车驱动控制参数在线辨识 | 第83-97页 |
| ·引言 | 第83-84页 |
| ·月球车的视觉导航方法 | 第84-86页 |
| ·月球车驱动控制参数滑移量和接触角辨识 | 第86-92页 |
| ·基于最小二乘法的参数辨识 | 第86-91页 |
| ·基于卡尔曼滤波观测器的在线辨识 | 第91-92页 |
| ·月球车滑移率与下陷量的关系 | 第92-94页 |
| ·滑移率定义 | 第92-93页 |
| ·车轮下陷与滑转率关系 | 第93-94页 |
| ·仿真和试验 | 第94-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 第6章 月球车运动控制地面试验研究 | 第97-115页 |
| ·引言 | 第97页 |
| ·月球车运动控制系统组成 | 第97-103页 |
| ·月球车移动行走部分组成 | 第97-98页 |
| ·模拟月面试验场地 | 第98-99页 |
| ·月球车视觉系统 | 第99-100页 |
| ·地面控制实验操作台 | 第100-102页 |
| ·TURBO-PMAC II | 第102-103页 |
| ·月球车基本运动实验 | 第103-105页 |
| ·月球车滑移补偿多轮协调轨迹跟踪实验 | 第105-108页 |
| ·月球车牵引能力实时预测实验 | 第108-114页 |
| ·月球车牵引能力预测 | 第108-109页 |
| ·月球车车轮垂直载荷测定 | 第109-112页 |
| ·月球车爬坡牵引力自主恢复 | 第112-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 结论 | 第115-117页 |
| 参考文献 | 第117-127页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第127-129页 |
| 致谢 | 第129-130页 |
| 个人简历 | 第130页 |