全向式助行拐杖机器人控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国内外发展现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 研究内容和章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 助行拐杖机器人整体结构与建模分析 | 第16-29页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 拐杖机器人整体机械结构 | 第16-18页 |
| 2.3 拐杖机器人运动学模型分析 | 第18-20页 |
| 2.4 拐杖机器人动力学模型分析 | 第20-28页 |
| 2.4.1 底盘速度分解 | 第21-25页 |
| 2.4.2 交互力转换 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 拐杖运动过程建模分析 | 第29-42页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 拐杖运动过程分析 | 第29-37页 |
| 3.2.1 信号采集系统 | 第30-34页 |
| 3.2.2 实验数据分析和结论 | 第34-37页 |
| 3.3 拐杖运动过程的模型分析 | 第37-41页 |
| 3.3.1 支撑阶段分析 | 第38-39页 |
| 3.3.2 非支撑阶段分析 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 全向拐杖机器人控制策略 | 第42-48页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 拐杖机器人的速度控制 | 第42-43页 |
| 4.3 拐杖机器人的力控制 | 第43-47页 |
| 4.3.1 康复机器人触觉控制概述 | 第43-44页 |
| 4.3.2 拐杖机器人的导纳模型控制 | 第44-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 实验结果与分析 | 第48-52页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 拐杖模型验证试验与分析 | 第48-49页 |
| 5.3 机器人控制算法验证 | 第49-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第6章 结论 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 在学研究成果 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
