| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 机器人手腕的研究现状 | 第7-11页 |
| 1.1.1 回转式驱动手腕 | 第8-9页 |
| 1.1.2 直线式驱动手腕 | 第9-10页 |
| 1.1.3 混合式驱动手腕 | 第10页 |
| 1.1.4 回转式驱动球型手腕 | 第10-11页 |
| 1.2 机器人运动学标定 | 第11-15页 |
| 1.2.1 机器人误差模型建立 | 第12-13页 |
| 1.2.2 机器人位姿测量 | 第13-14页 |
| 1.2.3 机器人运动学参数误差辨识和参数识别 | 第14页 |
| 1.2.4 机器人运动学参数误差补偿 | 第14-15页 |
| 1.3 研究内容 | 第15-16页 |
| 2 等速球型手腕误差分析 | 第16-25页 |
| 2.1 等速球型手腕工作原理 | 第16-17页 |
| 2.2 等速球型手腕工作空间 | 第17-19页 |
| 2.2.1 几何法建模 | 第17页 |
| 2.2.2 蒙特卡洛法求解工作空间 | 第17-19页 |
| 2.3 等速球型手腕关节误差分析 | 第19-21页 |
| 2.4 等速球型手腕运动学误差分析 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-25页 |
| 3 基于对偶数的空间直线位置关系判断 | 第25-33页 |
| 3.1 相关数学概念 | 第25-27页 |
| 3.1.1 对偶数 | 第25-26页 |
| 3.1.2 空间直线的Plücker坐标 | 第26-27页 |
| 3.2 空间圆轴线识别 | 第27-30页 |
| 3.2.1 空间圆识别 | 第27-29页 |
| 3.2.2 空间圆轴线方向判断 | 第29-30页 |
| 3.3 基于对偶数的空间直线关系判断 | 第30-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 4 基于对偶数的运动学参数识别 | 第33-51页 |
| 4.1 运动学参数模型 | 第33-35页 |
| 4.1.1 DH参数模型 | 第33-34页 |
| 4.1.2 调整型DH参数模型 | 第34-35页 |
| 4.2 标准DH参数识别 | 第35-39页 |
| 4.2.1 X方向DH参数识别 | 第36-38页 |
| 4.2.2 Z方向DH参数识别 | 第38-39页 |
| 4.3 调整型DH参数识别 | 第39-42页 |
| 4.3.1 X方向调整型DH参数识别 | 第39-41页 |
| 4.3.2 Z方向调整型DH参数识别 | 第41-42页 |
| 4.4 相邻旋转轴近似平行问题 | 第42-45页 |
| 4.5 仿真验证 | 第45-50页 |
| 4.5.1 Puma560机器人DH参数识别 | 第46-48页 |
| 4.5.2 Puma560机器人调整型DH参数识别 | 第48-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 等速球型手腕运动学参数识别 | 第51-59页 |
| 5.1 等速球型手腕误差模拟 | 第51-53页 |
| 5.2 结构解耦时的运动学参数识别 | 第53-56页 |
| 5.3 结构不解耦时的运动学参数识别 | 第56-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |