| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外相关领域研究和进展 | 第15-20页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 国内外研究成果分析 | 第18-20页 |
| 1.3 本文的主要内容和架构 | 第20-23页 |
| 1.3.1 本文主要内容 | 第20-21页 |
| 1.3.2 本文架构 | 第21-23页 |
| 第二章 SLAM系统结构和基于激光雷达的SLAM的理论基础 | 第23-39页 |
| 2.1 概述 | 第23页 |
| 2.2 SLAM系统概述 | 第23-28页 |
| 2.2.1 SLAM系统框架 | 第25-26页 |
| 2.2.2 SLAM系统模型的数学表述 | 第26-27页 |
| 2.2.3 SLAM系统的概率模型 | 第27-28页 |
| 2.3 基于激光雷达的SLAM系统 | 第28-38页 |
| 2.3.1 激光雷达传感器及原始数据数学模型构建 | 第29-33页 |
| 2.3.2 状态估计方法及分析 | 第33-34页 |
| 2.3.3 基于激光雷达的地图构建及分析 | 第34-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 基于激光雷达SLAM的PDR增强方案 | 第39-79页 |
| 3.1 概述 | 第39-40页 |
| 3.2 脚绑式PDR室内定位系统 | 第40-43页 |
| 3.2.1 捷联式惯性导航系统原理 | 第40-41页 |
| 3.2.2 捷联式惯性导航系统框图 | 第41-42页 |
| 3.2.3 零速更新算法 | 第42-43页 |
| 3.3 基于激光雷达传感器的二维SLAM定位方法 | 第43-48页 |
| 3.3.1 基于非线性最小二乘法的scan matching算法 | 第43-44页 |
| 3.3.2 双三次插值法求概率 | 第44-46页 |
| 3.3.3 Gauss-Newton求最优解 | 第46-48页 |
| 3.4 对开源库的分析和裁剪 | 第48-63页 |
| 3.4.1 体素滤波和自适应体素滤波 | 第49-57页 |
| 3.4.2 地图更新分析 | 第57-60页 |
| 3.4.3 开源库的裁剪和更改 | 第60-63页 |
| 3.5 裁剪库的定位能力仿真对比 | 第63-69页 |
| 3.5.1 基于ROS系统的裁剪库定位能力对比 | 第63-65页 |
| 3.5.2 基于eclipse开发环境的裁剪库定位能力对比 | 第65-69页 |
| 3.6 脚绑式PDR室内定位系统和SLAM系统的结合方案 | 第69-78页 |
| 3.6.1 系统结合方案分析 | 第70-77页 |
| 3.6.2 组合系统的框图 | 第77-78页 |
| 3.7 本章小结 | 第78-79页 |
| 第四章 组合系统的实测实验和分析 | 第79-105页 |
| 4.1 概述 | 第79页 |
| 4.2 实验硬件介绍 | 第79-81页 |
| 4.2.1 主控芯片和传感器 | 第79-81页 |
| 4.2.2 数据采集来源 | 第81页 |
| 4.3 组合系统的定位实验结果和分析 | 第81-103页 |
| 4.3.1 直线 | 第81-85页 |
| 4.3.2 简单路径 | 第85-91页 |
| 4.3.3 复杂路径 | 第91-103页 |
| 4.4 本章小结 | 第103-105页 |
| 第五章 总结与展望 | 第105-107页 |
| 5.1 工作总结 | 第105-106页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第106-107页 |
| 参考文献 | 第107-113页 |
| 致谢 | 第113-115页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参与的科研项目 | 第115页 |
