| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 在机器人中神经网络控制器的国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 待解决的问题 | 第16-17页 |
| 1.4 本论文主要工作与创新点 | 第17-18页 |
| 1.5 本文结构 | 第18-19页 |
| 第二章 相关研究工作与背景知识 | 第19-39页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 三自由度机器人手臂建模 | 第19-22页 |
| 2.3 轮式移动机器人平台 | 第22-27页 |
| 2.4 模糊小脑模型关节运动控制神经网络 | 第27-31页 |
| 2.5 大脑情感学习神经网络 | 第31-36页 |
| 2.6 人类的抓取运动模式 | 第36-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 基于2型模糊控制器网络的机器人智能控制系统设计 | 第39-71页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 自适应系统控制框架设计 | 第39-45页 |
| 3.3 权值更新 | 第45-55页 |
| 3.3.1 模糊滑模控制器 | 第49-55页 |
| 3.4 实验 | 第55-69页 |
| 3.4.1 机器人手臂 | 第56-64页 |
| 3.4.2 移动式机器人 | 第64-69页 |
| 3.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第四章 基于和声搜索算法的模糊小脑模型神经网络优化 | 第71-87页 |
| 4.1 引言 | 第71页 |
| 4.2 和声搜索算法 | 第71-74页 |
| 4.3 实现方法 | 第74-78页 |
| 4.3.1 FCMAC网络转换 | 第76-77页 |
| 4.3.2 和声更新 | 第77-78页 |
| 4.3.3 表现评估 | 第78页 |
| 4.4 实验 | 第78-86页 |
| 4.4.1 实验设置 | 第78-80页 |
| 4.4.2 实验结果 | 第80-86页 |
| 4.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 第五章 双神经网络控制的机器人手眼协调系统 | 第87-109页 |
| 5.1 引言 | 第87页 |
| 5.2 手眼协调系统设计 | 第87-100页 |
| 5.2.1 硬件架构 | 第87-90页 |
| 5.2.2 系统架构 | 第90-92页 |
| 5.2.3 位姿与逆运动学 | 第92-100页 |
| 5.3 实验 | 第100-107页 |
| 5.3.1 视觉感知模块 | 第100-102页 |
| 5.3.2 粗糙控制模块 | 第102-104页 |
| 5.3.3 细致控制模块 | 第104-105页 |
| 5.3.4 双神经网络控制抓取测试 | 第105-107页 |
| 5.4 本章小结 | 第107-109页 |
| 第六章 总结与展望 | 第109-111页 |
| 6.1 总结 | 第109-110页 |
| 6.2 未来研究展望 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-119页 |
| 硕士期间发表论文 | 第119-121页 |
| 致谢 | 第121页 |