| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-16页 |
| 1.2 研究现状 | 第16-21页 |
| 1.2.1 点云质量评价的研究概况 | 第16-17页 |
| 1.2.2 SLAM的研究概况 | 第17-19页 |
| 1.2.3 三维点云深度学习研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第21-22页 |
| 1.4 本文的结构安排 | 第22-25页 |
| 第二章 室内激光SLAM系统的点云质量标准研究 | 第25-39页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 室内SLAM系统中点云获取 | 第25-31页 |
| 2.2.1 室内点云数据获取 | 第25-27页 |
| 2.2.2 室内SLAM系统平台 | 第27-31页 |
| 2.3 室内点云降质现象的分析 | 第31-33页 |
| 2.4 室内点云质量标准分析 | 第33-37页 |
| 2.4.1 局部一致性噪声分析 | 第35-36页 |
| 2.4.2 几何对应规则分析 | 第36-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 室内激光SLAM系统的仿真方法 | 第39-57页 |
| 3.0 引言 | 第39页 |
| 3.1 背包系统的3D激光SLAM方法框架 | 第39-44页 |
| 3.1.1 3D激光里程计及建图算法 | 第40-42页 |
| 3.1.2 Generilized-ICP算法 | 第42-44页 |
| 3.2 评估SLAM轨迹的度量标准 | 第44-46页 |
| 3.3 基于局部的运动干扰仿真 | 第46-53页 |
| 3.3.1 轨迹局部特性 | 第46-48页 |
| 3.3.2 三维空间中曲线曲率 | 第48-49页 |
| 3.3.3 噪声模型及轨迹变换 | 第49-53页 |
| 3.4 基于全局的轨迹仿真 | 第53-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 基于PointNet++网络的室内点云质量分类 | 第57-71页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 点云区域分割算法 | 第57-63页 |
| 4.2.1 基于关键点邻域的点云分割 | 第58-61页 |
| 4.2.2 基于超体素的点云邻域分割 | 第61-63页 |
| 4.3 基于PointNet++的SLAM点云分类 | 第63-70页 |
| 4.3.1 点云质量特征提取 | 第63-66页 |
| 4.3.2 PointNet++分类网络结构 | 第66-67页 |
| 4.3.3 网络模型训练 | 第67-69页 |
| 4.3.4 异常检测 | 第69-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 SLAM系统下点云质量评价的实验分析 | 第71-89页 |
| 5.1 实验数据 | 第71-73页 |
| 5.2 质量标准分析实验 | 第73-75页 |
| 5.3 SLAM系统数据仿真实验 | 第75-81页 |
| 5.4 网络分类结果 | 第81-85页 |
| 5.4.1 质量分类实验 | 第81-84页 |
| 5.4.2 性能对比实验 | 第84-85页 |
| 5.5 异常检测结果 | 第85-88页 |
| 5.6 本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第89-90页 |
| 6.2 未来展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 附录 攻读硕士期间发表的论文 | 第95-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |