新型仿人变刚度肘关节的研究与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 本文的研究内容和组织结构 | 第19-21页 |
| 1.3.1 论文的研究内容和创新点 | 第19页 |
| 1.3.2 论文的组织结构 | 第19-21页 |
| 第2章 关节变刚度部分的变刚度原理分析 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 人类关节刚度调节方式 | 第21-22页 |
| 2.3 仿人变刚度关节的调节方式 | 第22-27页 |
| 2.3.1 改变弹性元件的有效工作长度 | 第22-25页 |
| 2.3.2 改变不规则弹性元件的有效工作位置 | 第25-26页 |
| 2.3.3 线性弹簧与非线性装置相结合 | 第26页 |
| 2.3.4 其他调节方法 | 第26-27页 |
| 2.4 本文变刚度原理分析 | 第27-30页 |
| 2.4.1 关节的工作原理 | 第27-28页 |
| 2.4.2 变刚度部分的运动特性 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 变刚度肘关节参数选取与整体结构设计 | 第31-53页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 肘关节参数的选取 | 第31-33页 |
| 3.3 整体传动方案设计 | 第33-38页 |
| 3.3.1 双蜗杆传动的方式 | 第33-35页 |
| 3.3.2 类行星传动的方式 | 第35-36页 |
| 3.3.3 混合传动的方式 | 第36页 |
| 3.3.4 多级减速传动的方式 | 第36-38页 |
| 3.4 变刚度部分结构设计 | 第38-44页 |
| 3.4.1 曲柄滑块机构的布置 | 第38-39页 |
| 3.4.2 滑块运动方向的选择 | 第39-40页 |
| 3.4.3 滑块导轨形式的选择 | 第40-42页 |
| 3.4.4 变刚度部分结构 | 第42-44页 |
| 3.5 关节整体设计方案的选择 | 第44-47页 |
| 3.6 关节零部件参数与整体结构 | 第47-50页 |
| 3.6.1 关节整体结构 | 第48-49页 |
| 3.6.2 关节模型参数 | 第49-50页 |
| 3.7 关键部件的强度分析 | 第50-51页 |
| 3.8 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 关节建模及仿真分析 | 第53-63页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 弹簧片仿真 | 第53-56页 |
| 4.2.1 建立仿真模型 | 第54-55页 |
| 4.2.2 弹簧片仿真分析 | 第55-56页 |
| 4.3 变刚度部分仿真 | 第56-60页 |
| 4.3.1 建立变刚度仿真模型 | 第56-57页 |
| 4.3.2 关节变刚度单元仿真分析 | 第57-60页 |
| 4.4 变刚度关节整体仿真 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 实体样机组装与实验结果的分析 | 第63-71页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 实体样机的参数 | 第63-64页 |
| 5.3 实验平台的组建 | 第64-66页 |
| 5.4 实验内容及数据分析 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-71页 |
| 第6章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 结论 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 附录 | 第81页 |
| A. 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第81页 |
