大型变压器自动叠片机器人设计与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外自动叠片机器人发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外叠片机器人发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内叠片机器人发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 机械系统设计与分析 | 第16-34页 |
| 2.1 概述 | 第16页 |
| 2.2 叠片工艺 | 第16-17页 |
| 2.3 机械系统组成 | 第17-18页 |
| 2.4 叠片机械臂 | 第18-30页 |
| 2.4.1 叠片机械臂结构设计 | 第18-23页 |
| 2.4.2 视觉相机选型与标定 | 第23-25页 |
| 2.4.3 吸盘选型 | 第25-26页 |
| 2.4.4 基于有限元的传动板设计 | 第26-28页 |
| 2.4.5 基于有限元的支架选型 | 第28-30页 |
| 2.5 伺服电机惯量匹配方法设计 | 第30-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 支撑结构优化与分析 | 第34-52页 |
| 3.1 概述 | 第34页 |
| 3.2 桥架结构设计及优化 | 第34-42页 |
| 3.2.1 结构优化方法简介 | 第34-35页 |
| 3.2.2 桥架横梁的截面优化 | 第35-42页 |
| 3.3 主龙门机架及桥架模态分析 | 第42-48页 |
| 3.3.1 模态分析简介 | 第42-43页 |
| 3.3.2 龙门立柱和横梁模态分析 | 第43-46页 |
| 3.3.3 桥架模态分析 | 第46-48页 |
| 3.4 龙门立柱稳定性分析 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 移动载荷下横梁的动态响应 | 第52-60页 |
| 4.1 概述 | 第52页 |
| 4.2 瞬态动力学分析简介 | 第52-53页 |
| 4.3 移动载荷下横梁的动态响应 | 第53-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 叠片机械臂位置误差分析 | 第60-76页 |
| 5.1 概述 | 第60页 |
| 5.2 基于D-H法的运动学建模 | 第60-62页 |
| 5.3 位置误差和姿态误差关系推导 | 第62-64页 |
| 5.3.1 位置误差 | 第62-63页 |
| 5.3.2 姿态误差 | 第63-64页 |
| 5.3.3 结论 | 第64页 |
| 5.4 基于矩阵微分法的位姿误差建模 | 第64-67页 |
| 5.5 位置误差灵敏度分析 | 第67-71页 |
| 5.6 基于蒙特卡洛法的位置精度可靠性分析 | 第71-75页 |
| 5.7 本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 结论与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 研究结论 | 第76页 |
| 6.2 研究展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 附录 | 第84页 |
| A. 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第84页 |
| B. 攻读硕士学位期间发表的发明专利 | 第84页 |
