基于激光雷达的二维即时定位与制图技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 二维定位系统研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 SLAM技术的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文研究内容及意义 | 第13-14页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第14-16页 |
| 第二章 SLAM系统与模型建立 | 第16-24页 |
| 2.1 SLAM技术 | 第16-17页 |
| 2.2 系统建模 | 第17-22页 |
| 2.2.1 运动模型 | 第17-19页 |
| 2.2.2 观测模型 | 第19页 |
| 2.2.3 地图模型 | 第19-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 EKF-SLAM的参数优化研究 | 第24-38页 |
| 3.1 卡尔曼滤波(KF) | 第24-25页 |
| 3.2 扩展卡尔曼滤波(EKF) | 第25-26页 |
| 3.3 EKF-SLAM算法 | 第26-36页 |
| 3.3.1 算法原理 | 第26-29页 |
| 3.3.2 仿真与分析 | 第29-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 FastSLAM的数据结构优化与评估 | 第38-52页 |
| 4.1 粒子滤波(PF) | 第38-39页 |
| 4.2 FastSLAM算法 | 第39-49页 |
| 4.2.1 算法原理 | 第39-43页 |
| 4.2.2 二叉树优化 | 第43-44页 |
| 4.2.3 仿真实验与评估 | 第44-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-52页 |
| 第五章 应用型SLAM系统的研究与设计 | 第52-72页 |
| 5.1 机器人操作系统(ROS) | 第52-53页 |
| 5.2 ROS平台激光雷达运用 | 第53-58页 |
| 5.2.1 RPlidarA1激光雷达 | 第53-57页 |
| 5.2.2 搭建RPlidar-ROS平台 | 第57-58页 |
| 5.3 HectorSLAM技术 | 第58-61页 |
| 5.4 Cartographer技术 | 第61-65页 |
| 5.5 实验及结论 | 第65-66页 |
| 5.6 MEMS激光雷达设计与实现 | 第66-71页 |
| 5.6.1 研究背景 | 第67-68页 |
| 5.6.2 系统设计 | 第68-70页 |
| 5.6.3 关键技术 | 第70-71页 |
| 5.7 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 作者简介 | 第80页 |
