基于滑模变结构控制的机械臂轨迹跟踪
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外机械臂发展现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 机械臂轨迹跟踪控制研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 机械臂控制存在的问题 | 第17-18页 |
| 1.5 本文主要章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 机械臂运动学与动力学建模 | 第20-42页 |
| 2.1 正运动学分析 | 第20-27页 |
| 2.1.1 机械臂连杆与关节的编号 | 第21页 |
| 2.1.2 标准D-H参数法建立坐标系 | 第21-23页 |
| 2.1.3 DENSO机械臂正运动学模型 | 第23-27页 |
| 2.2 逆运动学分析 | 第27-34页 |
| 2.2.1 DENSO机械臂逆运动学模型 | 第28-32页 |
| 2.2.2 DENSO机械臂逆运动学仿真 | 第32-34页 |
| 2.3 动力学分析 | 第34-40页 |
| 2.3.1 串联机械臂动力学公式 | 第35-40页 |
| 2.3.2 DENSO机械臂动力学模型 | 第40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第3章 机械臂神经网络非奇异快速终端滑模控制 | 第42-60页 |
| 3.1 滑模变结构控制概述 | 第43-46页 |
| 3.2 机械臂动力学模型描述 | 第46页 |
| 3.3 控制系统设计 | 第46-52页 |
| 3.3.1 控制律设计 | 第47-48页 |
| 3.3.2 RBFNN神经网络设计 | 第48-49页 |
| 3.3.3 稳定性分析 | 第49-50页 |
| 3.3.4 有限时间收敛性分析 | 第50-52页 |
| 3.4 仿真研究 | 第52-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第4章 基于跟踪微分器的改进终端滑模控制 | 第60-76页 |
| 4.1 跟踪微分器概述 | 第60-64页 |
| 4.1.1 跟踪微分器设计 | 第60-61页 |
| 4.1.2 跟踪微分器收敛性分析 | 第61-62页 |
| 4.1.3 跟踪微分器仿真 | 第62-64页 |
| 4.2 改进非奇异终端滑模控制系统设计 | 第64-69页 |
| 4.2.1 控制律设计 | 第64-66页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第66-67页 |
| 4.2.3 有限时间收敛性分析 | 第67-69页 |
| 4.3 仿真研究 | 第69-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 实验研究 | 第76-84页 |
| 5.1 DENSO机械臂实验平台 | 第76-77页 |
| 5.2 实验结果分析 | 第77-83页 |
| 5.3 本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 总结和展望 | 第84-86页 |
| 6.1 课题总结 | 第84页 |
| 6.2 课题展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
