动态环境下移动机器人路径规划方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外移动机器人的发展趋势 | 第10-12页 |
| 1.3 移动机器人路径规划方法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容和结构安排 | 第13-16页 |
| 第2章 移动机器人环境建模与路径规划方法 | 第16-24页 |
| 2.1 移动机器人路径规划问题概述 | 第16页 |
| 2.2 环境建模 | 第16-21页 |
| 2.2.1 环境建模方法 | 第17-18页 |
| 2.2.2 基于栅格法的环境建模 | 第18-21页 |
| 2.3 路径规划方法 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于烟花算法的路径规划 | 第24-42页 |
| 3.1 基本烟花算法 | 第24-29页 |
| 3.1.1 基本思想 | 第25-26页 |
| 3.1.2 爆炸算子 | 第26-28页 |
| 3.1.3 变异算子 | 第28页 |
| 3.1.4 映射规则 | 第28-29页 |
| 3.1.5 选择策略 | 第29页 |
| 3.2 基本烟花算法在路径规划中的实现 | 第29-32页 |
| 3.2.1 算法主要流程 | 第29-30页 |
| 3.2.2 路径平滑度优化 | 第30-31页 |
| 3.2.3 路径规划仿真实验 | 第31-32页 |
| 3.3 增强烟花算法 | 第32-36页 |
| 3.3.1 基本烟花算法存在的问题及改进 | 第32-34页 |
| 3.3.2 增强烟花算法在路径规划中的实现 | 第34-36页 |
| 3.4 改进烟花算法 | 第36-41页 |
| 3.4.1 死锁处理 | 第36-37页 |
| 3.4.2 烟花爆炸半径策略 | 第37-39页 |
| 3.4.3 仿真实验及结果分析 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于BBO-FWA的路径规划 | 第42-52页 |
| 4.1 生物地理学理论 | 第42-44页 |
| 4.2 生物地理学优化算法 | 第44-45页 |
| 4.3 基于生物地理学优化的烟花算法 | 第45-47页 |
| 4.4 BBO-FWA在路径规划中的实现 | 第47-51页 |
| 4.4.1 算法在路径规划中的设计步骤 | 第47-48页 |
| 4.4.2 路径规划仿真实验 | 第48-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 动态环境下基于双层算法的路径规划 | 第52-72页 |
| 5.1 全局路径规划仿真实验 | 第52-59页 |
| 5.1.1 适应度函数的建立 | 第52-53页 |
| 5.1.2 仿真结果及分析 | 第53-59页 |
| 5.2 算法架构 | 第59-60页 |
| 5.3 基于滚动窗口的局部避碰算法 | 第60-61页 |
| 5.3.1 基于滚动窗口的路径规划原理 | 第60-61页 |
| 5.3.2 基于滚动窗口的局部避碰算法组成 | 第61页 |
| 5.4 局部碰撞预测 | 第61-63页 |
| 5.4.1 动态障碍物直线运动的碰撞预测 | 第62-63页 |
| 5.4.2 动态障碍物运动方向不确定的碰撞预测 | 第63页 |
| 5.5 局部碰撞避免策略 | 第63-66页 |
| 5.5.1 确定局部子目标 | 第64页 |
| 5.5.2 动态障碍物直线运动的避碰策略 | 第64-65页 |
| 5.5.3 动态障碍物运动方向不确定的避碰策略 | 第65-66页 |
| 5.6 基于双层算法的路径规划实现 | 第66-70页 |
| 5.6.1 算法主要流程 | 第66-68页 |
| 5.6.2 仿真实验及结果分析 | 第68-70页 |
| 5.7 本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
