| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 多移动机器人国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.1 国外多移动机器人的研究现状 | 第12页 |
| 1.2.2 国内多移动机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 多移动机器人控制方式的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 多移动机器人控制算法研究现状 | 第15页 |
| 1.5 课题的主要研究内容和章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 机场跑道检测多机器人控制系统方案 | 第17-29页 |
| 2.1 机场跑道检测多机器人控制系统整体方案设计 | 第17-21页 |
| 2.1.1 单体机器人控制系统方案设计 | 第17-18页 |
| 2.1.2 多机器人控制系统方案设计 | 第18-19页 |
| 2.1.3 机场跑道检测多机器人控制体系功能层次 | 第19-20页 |
| 2.1.4 机场跑道检测多机器人工作流程 | 第20-21页 |
| 2.2 机场跑道检测机器人的数学模型 | 第21-24页 |
| 2.2.1 机器人模型参数 | 第21-22页 |
| 2.2.2 坐标系变换 | 第22-23页 |
| 2.2.3 本体坐标系运动学模型 | 第23-24页 |
| 2.3 控制方案分析 | 第24-27页 |
| 2.3.1 控制方案总体框架 | 第24-25页 |
| 2.3.2 PID闭环调速 | 第25-26页 |
| 2.3.3 姿态环PI控制 | 第26页 |
| 2.3.4 协同编队的模糊控制 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 机场跑道检测多机器人控制器设计 | 第29-39页 |
| 3.1 PID控制原理 | 第29-30页 |
| 3.2 PID控制器设计及仿真实验 | 第30-32页 |
| 3.2.1 PID控制器设计 | 第30-31页 |
| 3.2.2 PID仿真实验 | 第31-32页 |
| 3.3 模糊PID控制器设计及仿真实验 | 第32-37页 |
| 3.3.1 模糊PID控制器设计原理 | 第32-33页 |
| 3.3.2 建立u_E(|E|)、u_C(|C|)与|E|、|C|的隶属函数图 | 第33-34页 |
| 3.3.3 建立隶属度u(|E|,|C|)与u_E(|E|)、u_C(|C|)的关系 | 第34页 |
| 3.3.4 建立参数K_P、K_I、K_D与隶属度u(|E|,|C|)的关系 | 第34页 |
| 3.3.5 模糊PID仿真实验 | 第34-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 机场跑道检测多机器人系统硬件设计 | 第39-53页 |
| 4.1 运动控制子系统硬件实现 | 第39-42页 |
| 4.1.1 双DSP主控板 | 第39-41页 |
| 4.1.2 电机驱动板 | 第41-42页 |
| 4.2 信息采集及控制子系统 | 第42-44页 |
| 4.2.1 嵌入式ARM主控板 | 第42-43页 |
| 4.2.2 串口扩展模块 | 第43-44页 |
| 4.3 无线串口模块 | 第44-47页 |
| 4.3.1 无线串口模块工作模式 | 第44-45页 |
| 4.3.2 无线串口模块工作原理 | 第45-46页 |
| 4.3.3 无线串口模块安装及测试 | 第46-47页 |
| 4.4 超声波测距模块 | 第47-49页 |
| 4.4.1 超声波测距模块工作原理 | 第47页 |
| 4.4.2 超声波测距模块工作流程 | 第47-48页 |
| 4.4.3 超声波测距模块工作模式 | 第48-49页 |
| 4.5 位置姿态模块 | 第49-51页 |
| 4.5.1 位置姿态模块硬件实现 | 第49-50页 |
| 4.5.2 位置姿态模块数据处理 | 第50-51页 |
| 4.6 室内定位模块工作原理 | 第51-52页 |
| 4.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 机场跑道检测多机器人系统软件实现 | 第53-65页 |
| 5.1 DSP软件开发流程及DSP软件工程结构 | 第53-55页 |
| 5.1.1 利用CCS开发DSP软件的流程 | 第53-54页 |
| 5.1.2 DSP软件工程结构 | 第54-55页 |
| 5.2 运动控制子系统软件实现 | 第55-60页 |
| 5.2.1 PWM功能模块软件实现 | 第56-58页 |
| 5.2.2 串口收发模块软件实现 | 第58页 |
| 5.2.3 光电编码器测速软件实现 | 第58-60页 |
| 5.3 ARM软件开发环境 | 第60-61页 |
| 5.4 协同控制子系统软件实现 | 第61-62页 |
| 5.4.1 Linux设备驱动程序实现原理 | 第61-62页 |
| 5.4.2 ARM11协同控制程序设计 | 第62页 |
| 5.5 远程监控系统软件实现 | 第62-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-65页 |
| 第6章 机场跑道检测多机器人调试与实验 | 第65-75页 |
| 6.1 机场跑道检测多机器人单元调试 | 第65-69页 |
| 6.1.1 DSP输出PWM波单元调试 | 第65页 |
| 6.1.2 一键烧写Linux操作系统 | 第65-66页 |
| 6.1.3 超声波测距和无线串口联合调试 | 第66-67页 |
| 6.1.4 位置姿态单元调试 | 第67-68页 |
| 6.1.5 WiFi模块USB摄像头视频通信调试 | 第68-69页 |
| 6.1.6 串口扩展模块调试 | 第69页 |
| 6.2 机场跑道检测多机器人实验 | 第69-74页 |
| 6.2.1 运动平台速度闭环控制实验 | 第69-71页 |
| 6.2.2 室内定位实验 | 第71-72页 |
| 6.2.3 机场跑道检测多机器人协同编队实验 | 第72-74页 |
| 6.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
